【技术实现步骤摘要】
一种变电站巡检及维修机器人控制系统及方法
[0001]本公开属于巡检维修机器人
，具体涉及一种一种变电站巡检机器人控制系统及方法。
技术介绍
[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]电网运行的实时的监视和控制是电网安全的核心工作，变电站电力设备的运行状态是否正常直接影响电网安全运行情况，设备出现不正常工作状态若是不及时处理很可能发展成故障，造成设备损坏或者人身事故。随着动力传输的增加，变电站巡检机器人得到了广泛的应用。其智能系统可实现全天24小时无人值守，但仍能正常工作，高压环境下巡检数据依然准确，实现巡检工作的自动化。
[0004]但是目前由于无人值守电力系统中的故障高压设备，在运行过程中总会因为各种原因产生一些热故障，即设备故障前的热征兆，但是目前的机器人若是对于变电站内的设备进行一一的检测，需要近距离或者接触式的进行设备运行状态信息获取，并且，当出现故障时，恶劣天气使用维修机器人无法快速的准确的躲避障碍物到达故障点进行故障巡检确认以及维修。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种变电站巡检及维修机器人控制方法，其特征是，包括以下步骤：步骤1，巡检机器人自主导航按照固定巡视路线进行变电站所有设备的常规巡检，在每一个巡视点自动停留；步骤2，在每一个巡视点按照程序自动扫描设备、并进行拍照，将所获取的设备编号以及设备巡检信息对应上传至云台；步骤3，对所有变压器、互感器的设备本体以及各个开关触头、母线连接头进行温度检测；步骤4，将所获取的所有设备对应的温度信息上传至云台，采用温升分析以及历史趋势分析对设备温度数据进行智能分析判断，对设备热缺陷进行判别并报警。步骤5，若判别某个设备出现故障，远程无线连接维修机器人上传设备故障信息，实时规划路线，选择最短距离路线行走进行定点维修。2.如权利要求1所述的一种变电站巡检及维修机器人控制方法，其特征是，所述巡检机器人自主导航的方式具体为：采用图像识别轨道导航定位的方式，在巡检路线上预先喷涂轨道，巡视点停留区域布置十字标志，所述巡检机器人自动识别轨道，调整行走方向，并记录位置信息，通过预先设置规划行走过程。3.如权利要求1所述的一种变电站巡检及维修机器人控制方法，其特征是，所述设备巡检信息包括：每个设备的编号、设备外观、设备温度、仪表仪器的显示数据以及刀闸的开合状态。4.如权利要求1所述的一种变电站巡检及维修机器人控制方法，其特征是，所述云台与巡检机器人、维修机器人通过无线连接，远程控制巡检机器人以及维修机器人，并接收巡检机器人以及维修机器人上传的数据信息并进行分析，下发控制指令。5.如权利要求1所述的一种变电站巡检及维修机器人控制方法，其特征是，若出现故障时，控制维修机器人进行近距离定点维修，目标设定为故障设备，选择最近一条路线，进行导航，判断是否需要避障，对障碍物的类型进...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯钦民，刘波，刘康，张红梅，邵慧燕，孔祥龙，王振，王冉，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司济宁供电公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。