本发明专利技术属于多智能体技术领域，公开了一种基于多智能体技术的对抗系统、方法、终端及存储介质，感知模块利用各种传感器感知智能体周围环境信息；同时将感知信息、通信信息以及智能体自身信息传递给信息处理模块；信息处理模块将感知信息、通信信息及智能体自身信息进行汇总；态势评估模块根据所述汇总信息计算自身周围不同位置处的态势，评估我方对敌方的态势；决策选择模块基于态势评估结果选择合适的策略；控制模块基于选择的策略控制智能体；攻击模块执行控制指令进行机动或攻击；本发明专利技术具有更好的普适性；将态势统一表示为时间的函数，为综合各种要素对态势的影响提供了解决方案，有利于下一步根据态势进行决策与规划。有利于下一步根据态势进行决策与规划。有利于下一步根据态势进行决策与规划。
【技术实现步骤摘要】
基于多智能体技术的对抗系统、方法、终端及存储介质
[0001]本专利技术属于多智能体
，尤其涉及一种基于多智能体技术的对抗系统、方法、终端及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，智能体具有自主性、反应性、社会性等特点，基于多智能体理论进行对抗，能够将对抗个体的主动适应性和整个对抗体系的宏观涌现性相结合，是一种重要而有效的对抗方法。
[0003]现有的智能体对抗系统大多只针对某一类智能体，如地面无人平台、无人飞行器等，对于智能体的类型限制比较大，缺乏普适性；此外，目前关于态势评估有很多方法如攻击区法、贝叶斯法、专家系统等，虽然考虑了对抗中影响态势的各种要素，如环境、智能体强度、感知能力、通信能力、攻击能力等，但在进行态势评估时，往往对不同的要素采用不同形式的量化方法，如有的要素取对抗双方的比值，有的要素分别取双方要素参数的对数，这样的结果仅仅只是得到一个数字，但不仅缺乏物理意义，更很难使这些要素关联起来。
[0004]通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有的智能体对抗系统只针对某一类智能体，缺乏普适性；缺少一个统一的物理变量将孤立的量化结果关联在一起。
[0005]解决以上问题及缺陷的难度为：若要解决以上问题及缺陷，首先应该提取不同类型智能体的不同特性，将其进行参数化，通过修改参数来实现不同类型的智能体；其次需要将态势要素的量化形式进行统一，赋予它们一个物理意义。这两点在当前比较难以解决，首先是不同类型智能体的不同特性虽然能够提取出来，但很难通过参数化的形式使其满足不同的特性；其次即使将态势要素的量化形式进行统一，也难以找到一个合适的物理意义赋予给它们。
[0006]解决以上问题及缺陷的意义为：若能解决上述两个问题，那么在进行智能体对抗研究时，可以通过修改参数的方式，比较容易地实现不同类型智能体，而不需要对它们分别建模，在研究时可以节省很多工作；同时将不同态势要素统一量化，赋予其物理意义，在态势理解时可以更加直观，不会产生不同态势要素的混乱感。
技术实现思路
[0007]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种基于多智能体技术的对抗系统、方法、终端及存储介质。
[0008]本专利技术是这样实现的，一种基于多智能体技术的对抗系统，所述基于多智能体技术的对抗系统包括：
[0009]感知模块、通信模块、信息处理模块、态势评估模块、决策选择模块、控制模块、攻击模块；
[0010]感知模块，用于利用各种传感器感知智能体周围环境信息；
[0011]通信模块，用于获取通信范围内的通信信息；同时用于将感知信息、通信信息以及
智能体自身信息传递给信息处理模块；
[0012]信息处理模块，用于将感知信息、通信信息及智能体自身信息进行汇总；
[0013]态势评估模块，用于根据所述汇总信息计算自身周围不同位置处的态势，评估我方对敌方的态势；
[0014]决策选择模块，用于基于态势评估结果选择合适的策略；
[0015]控制模块，用于基于选择的策略控制智能体；
[0016]攻击模块，用于执行控制指令进行机动或攻击；
[0017]所述感知模块和通信模块分别以感知半径和通信半径进行定义，攻击模块以攻击半径和攻击角度进行定义。
[0018]进一步，所述环境信息包括己方智能体、敌方智能体、障碍物及其他物体的信息；
[0019]所述通信信息包括通信对象的自身信息、感知信息、通信信息；
[0020]所述智能体自身信息即智能体的各种属性信息，所述属性信息包括运动速度、当前位姿、攻防能力、感知范围、通信范围。
[0021]进一步，所述态势包括：运动态势和攻击态势；
[0022]所述运动态势即智能体运动到攻击位置所用时间的倒数；所述攻击态势即智能体消灭敌方所用时间的倒数。
[0023]本专利技术的另一目的在于提供一种应用于所述基于多智能体技术的对抗系统的基于多智能体技术的对抗方法，所述基于多智能体技术的对抗方法包括：
[0024]步骤一，智能体通过各种传感器感知周围环境信息，同时获取通信范围内其他己方智能体掌握的信息；
[0025]步骤二，将感知以及通信获取的信息与智能体自身信息进行汇总，并基于汇总信息进行态势评估；
[0026]步骤三，基于态势评估结果确定控制策略，基于所述控制策略控制智能体进行机动或攻击。
[0027]进一步，步骤一中，所述智能体通过各种传感器感知周围环境信息，同时获取通信范围内其他己方智能体掌握的信息包括：
[0028]对于智能体感知域内的环境信息，利用各种传感器进行感知获取；对于智能体感知域外的信息，通过通信手段从其他己方智能体进行获取。
[0029]进一步，步骤二中，所述将感知以及通信获取的信息与智能体自身信息进行汇总，并基于汇总信息进行态势评估包括：
[0030]首先，基于汇总的信息确定单个智能体对敌方的威胁态势；
[0031]其次，根据智能体的分布关系，将单个智能体的态势进行叠加得到群体态势。
[0032]进一步，所述确定单个智能体对敌方的威胁态势包括：
[0033](1)判断敌方所处位置为感知域内或感知域外，基于所述所处位置计算智能体达到相应位置的时间，并基于计算的运动时间确定运动时间的倒数即智能体对敌方的运动态势；
[0034](2)计算智能体攻击时间的倒数确定攻击态势：根据敌方状态预估敌方寿命，根据预估寿命和智能体攻击力计算消灭敌方的攻击时间，基于所述攻击时间得到攻击时间的倒数即攻击态势；
[0035](3)将所述运动态势与攻击态势加和即为智能体对敌方的威胁态势；并计算已方智能体对敌方的威胁态势与敌方对己方智能体的威胁态势之差，得到智能体的个体攻防态势。
[0036]进一步，所述基于所述所处位置计算智能体达到相应位置的时间包括：
[0037]当敌方处于感知域内时，根据传感器感知的环境信息以及障碍物信息，进行最优路径规划，计算智能体到达所述位置的确切运动时间；
[0038]当敌方处于感知域外时，其他己方智能体获取障碍物信息，计算确切的运动时间；当无法获取障碍物信息，则对感知域外的部分按直线距离最短路径计算运动时间。
[0039]进一步，步骤三中，所述基于态势评估结果确定控制策略包括：
[0040]若己方态势对敌方具有优势，且敌方不在己方攻击域内时，选择前进策略；若己方态势对敌方具有优势，且敌方在己方攻击域内时，选择作战策略；若己方态势对敌方具有劣势，则选择撤退策略，待态势变化后再重新选择策略。
[0041]进一步，所述基于所述控制策略控制智能体进行机动或攻击包括：
[0042]若选择前进策略，则智能体先确定攻击对象，计算最佳的攻击位置，规划到达该位置的最佳路径，再以一定速度运动到该位置，进而攻击敌方；
[0043]若选择作战策略，则智能体微调位置或保持不动；
[0044]若选择撤退策略，智能体以最快的速度向出发点本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于多智能体技术的对抗系统，其特征在于，所述基于多智能体技术的对抗系统包括：感知模块，用于利用各种传感器感知智能体周围环境信息；通信模块，用于获取通信范围内的通信信息；同时用于将感知信息、通信信息以及智能体自身信息传递给信息处理模块；信息处理模块，用于将感知信息、通信信息及智能体自身信息进行汇总；态势评估模块，用于根据所述汇总信息计算自身周围不同位置处的态势，评估我方对敌方的态势；决策选择模块，用于基于态势评估结果选择合适的策略；控制模块，用于基于选择的策略控制智能体；攻击模块，用于执行控制指令进行机动或攻击；所述感知模块和通信模块分别以感知半径和通信半径进行定义，攻击模块以攻击半径和攻击角度进行定义。2.如权利要求1所述基于多智能体技术的对抗系统，其特征在于，所述环境信息包括己方智能体、敌方智能体、障碍物及其他物体的信息；所述通信信息包括通信对象的自身信息、感知信息、通信信息；所述智能体自身信息即智能体的各种属性信息，所述属性信息包括运动速度、当前位姿、攻防能力、感知范围、通信范围。3.如权利要求1所述基于多智能体技术的对抗系统，其特征在于，所述态势包括：运动态势和攻击态势；所述运动态势即智能体运动到攻击位置所用时间的倒数；所述攻击态势即智能体消灭敌方所用时间的倒数。4.一种应用于如权利要求1
‑
3任意一项所述基于多智能体技术的对抗系统的基于多智能体技术的对抗方法，其特征在于，所述基于多智能体技术的对抗方法包括：步骤一，智能体通过各种传感器感知周围环境信息，同时获取通信范围内其他己方智能体掌握的信息；步骤二，将感知以及通信获取的信息与智能体自身信息进行汇总，并基于汇总信息进行态势评估；步骤三，基于态势评估结果确定控制策略，基于所述控制策略控制智能体进行机动或攻击。5.如权利要求4所述基于多智能体技术的对抗方法，其特征在于，步骤一中，所述智能体通过各种传感器感知周围环境信息，同时获取通信范围内其他己方智能体掌握的信息包括：对于智能体感知域内的环境信息，利用各种传感器进行感知获取；对于智能体感知域外的信息，通过通信手段从其他己方智能体进行获取；步骤二中，所述将感知以及通信获取的信息与智能体自身信息进行汇总，并基于汇总信息进行态势评估包括：首先，基于汇总的信息确定单个智能体对敌方的威胁态势；其次，根据智能...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹旭峰，李伟铭，李雪原，苑士华，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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