【技术实现步骤摘要】
港口岸桥下主动对位系统及对位方法
[0001]本专利技术涉及港口集卡对位
，具体涉及一种港口岸桥下主动对位系统及对位方法。
技术介绍
[0002]随着智慧港口建设的提速，越来越多的自动化设备已经替代了码头上人工操作。岸桥集卡对位系统一般采用激光扫描测距技术、模式识别和自动控制技术，根据作业类型，将集卡需要调整的位置显示在导引牌上，做到集卡预先准确停在岸桥起吊位置，减少岸桥吊具对位集卡的时间，提高码头岸边作业效率。
[0003]目前的岸桥集卡对位系统主要存在以下缺陷：
[0004]1、对于无人集卡来说，可以通过读取岸桥后台引导信息进行主动对位，但往往一个岸桥下有多条车道，当有多辆无人集卡同时在一个岸桥下的不同车道时，不能同时获取后台引导信息，需要岸桥远控人员手动切换对位系统识别哪条车道，然后对应车道的无人集卡才能收到引导信息进行对位。对于港口繁忙的工作场景，这将很大程度上影响作业效率；
[0005]2、通过在岸桥上设置扫描模块，在集卡上设置标志物，导致扫描模块维护及标定困难；
[0006]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.港口岸桥下主动对位系统，其特征在于，包括：若干组反射器，其安装于岸桥底部，且一一对应位于各车道正上方，反射器具有三角形状的反射器本体；无人集卡控制端，所述无人集卡控制端设有定位模块及扫描模块，所述定位模块实时定位无人集卡的位置信息，所述扫描模块的扫描方向向上；后台控制端，所述后台控制端中存储有港口地图信息、作业任务信息及根据作业任务信息标定的有效位置区域；所述后台控制端实时与所述无人集卡控制端通讯，向所述无人集卡派发作业任务，并获取无人集卡的位置信息，在无人集卡进入有效位置区域后，启动扫描模块扫描识别反射器位置信息，实时计算无人集卡需移动的位置，实现主动对位。2.如权利要求1所述的港口岸桥下主动对位系统，其特征在于：各组反射器均包括三个反射器本体，所述三个反射器本体呈直线排列，且该直线平行于车道方向；无人集卡控制端还包括激光测距仪，所述激光测距仪用于测量集装箱的箱体距离驾驶室的距离。3.如权利要求1所述的港口岸桥下主动对位系统，其特征在于：所述反射器包括支架，所述支架以磁吸附方式吸附在岸桥底部。4.港口岸桥下主动对位方法，其特征在于，包括：S1、系统构建：将若干组反射器固定在岸桥底部，且各组反射器一一对应于各车道的正上方，反射器具有三角形的反射器本体；将扫描模块及定位模块搭载于无人集卡上，且接入无人集卡控制端，扫描模块设置于无人集卡车顶，扫描方向向上；后台控制端配置港口地图信息；后台控制端根据不同任务类型的后台引导信息，标定有效位置区域并存储；S2、无人集卡控制端接收后台控制端下发的任务信息，并实时回传当前位置信息与车速信息，当判定无人集卡当前位置在有效位置区域中时，启动扫描模块扫描反射器本体；S3、后台控制端根据扫描模块的扫描结果，识别并确认反射器本体的位置，滤波并结合任务信息，实时计算车辆需移动的距离；S4、无人集卡控制端执行S3的计算结果，使无人集卡实现主动对位。5.如权利要求4所述的港口岸桥下主动对位方法，其特征在于：S2中，以无人集卡的后轮中心为定位点，根据定位模块与车辆后轮中心的相对位置，计算出后轮中心的定位信息。6.如权利要求5所述的港口岸桥下主动对位方法，其特征在于：S1中，有效位置区域包括有效位置终点B及有效位置起点D，沿行驶方向，所述有效位置终点B＝C+L
BC
，C为无人集卡到达停车点停车后后轮中心的位置，L
BC
为C点前的一端距离大小；所述有效位置起点D＝C
‑
L
CD
，D为C点后的一段距离大小。7.如权利要求5所述的港口岸桥下主动对位方法，其特征在于：S1中，各组反射器均包括三个反射器本体，所述三个反射器本体呈直线排列，且该直线平行于车道方向；则S3执行岸桥/场桥角反距离计算，其根据识别的反射器计算后轴中心到停车点的距离，则有，式中，S为无人集卡后轴中心到停车点的距离，distance
‑
offst
‑
为扫描模块与无人集卡的后轴中心在沿车辆行驶方向上的距离，y1、y2、y3分别为扫描模块坐标系下沿车辆行驶方向三个反射器本体至扫描模块的距离，S1为反射器本体至停车点的标定值。8.如权利要求7所述的港口岸桥下主动对位方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘元承，侯学锋，邵志文，庄进发，郭盛晓，张世增，刘平，郭巧双，
申请(专利权)人：福建中科云杉信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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