【技术实现步骤摘要】
路牙确定方法、装置、设备以及存储介质
[0001]本公开涉及计算机
，具体涉及数据处理领域，尤其涉及路牙确定方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
[0002]高精度地图是与普通电子导航地图不同的一种地图形式，高精度地图是服务于自动驾驶系统的地图。高精度地图由点云地图和矢量地图组成。点云地图是指由激光传感器采集到的环境地图。激光扫描周围环境，利用空间中的点云表示环境信息，最终将环境用三维点云的形式表示出来。因为激光的感受范围是360度，以及俯仰角的角度范围比较大，因此环境中的大部分信息均会被采集到，比如路面、车辆、行人、树木和建筑物等。矢量地图是指路面中包含的信息，比如路面上绘制的与交通规范相关的车道线或马路牙等等。但现有技术中对马路牙信息的提取精度较低。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种路牙确定方法、装置、设备以及存储介质。
[0004]根据第一方面，提供了一种路牙确定方法，包括：获取在多个采集点采集的点云帧，得到点云帧序列；确定点云帧序列中各点云帧中的地面点云；将地面点云向地面投...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路牙确定方法，包括：获取在多个采集点采集的点云帧，得到点云帧序列；确定所述点云帧序列中各点云帧中的地面点云；将所述地面点云向地面投影后进行栅格划分，确定多个栅格图；根据所述多个栅格图，确定路牙信息；输出所述路牙信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述点云帧序列中各点云帧中的地面点云，包括：对于所述点云帧序列中的每个点云帧，对该点云帧进行形态学滤波，确定该点云帧中的候选地面点云；将所述候选地面点云中与该点云帧对应的采集点之间的距离大于预设距离阈值的点云点删除，得到地面点云。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述地面点云向地面投影后进行栅格划分，确定多个栅格图，包括：根据所述点云帧序列中各点云帧对应的采集时间，对所述点云帧序列进行划分，得到多个点云帧子序列；对各点云帧子序列中的各点云帧中的地面点云进行拼接；将拼接后的地面点云向地面投影后进行栅格划分，得到多个栅格；根据各点云点的强度、密度和高度，确定多个栅格图。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据各点云点的强度、密度和高度，确定多个栅格图，包括：根据每个栅格中包括的点云点的强度、密度和高度，确定每个栅格的强度、密度和高度；根据每个栅格的强度、密度和高度，确定多个栅格图。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个栅格图包括密度栅格图、强度栅格图和高度栅格图；以及所述根据所述多个栅格图，确定路牙信息，包括：对各密度栅格图、强度栅格图和高度栅格图进行切片，得到多个密度栅格图切片、强度栅格图切片和高度栅格图切片；根据所述密度栅格图切片、强度栅格图切片和高度栅格图切片以及预先训练的分割模型，确定各栅格图切片对应的路牙掩码；根据所述密度栅格图、所述高度栅格图以及各所述路牙掩码，确定路牙信息。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对所述多个栅格图进行切片，得到多个栅格图切片，包括：在各栅格图对应的点云帧子序列中，根据采集点的位置以及预设的切片尺寸，对所述多个密度栅格图进行切片，得到多个密度栅格图切片。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述密度栅格图、所述高度栅格图以及各所述路牙掩码，确定路牙信息，包括：根据各路牙掩码对应的点云帧子序列之间的相对位置，对各所述路牙掩码进行拼接，
得到拼接路牙掩码；根据所述密度栅格图、所述高度栅格图，对所述拼接路牙掩码进行后处理，确定路牙信息。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述密度栅格图、所述高度栅格图，对所述拼接路牙掩码进行后处理，确定路牙信息，包括：对所述拼接路牙掩码进行细化，确定候选路牙像素；根据所述密度栅格图，确定边缘像素；根据所述候选路牙像素以及所述边缘像素，确定路牙边缘像素；根据所述高度栅格图以及所述路牙边缘像素，确定路牙的边缘信息；对所述路牙的边缘信息进行拟合，确定路牙信息。9.一种路牙确定装置，包括：点云帧获取单元，被配置成获取在多个采集点采集的点云帧，得到点云帧序列；地面分离单元，被配置成确定所述点云帧序列中各点云帧中的地面点云；栅格划分单元，被配置成将所述地面点云向地面投影后进行栅格划分，确定多个栅格图；信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐凯涛，孔旗，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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