【技术实现步骤摘要】
一种AGV车载控制器
[0001]本技术属于无人搬运车、自动导向车领域，具体涉及一种AGV车载控制器。
技术介绍
[0002]凭借高效率、低成本的特性，AGV小车广泛应用于产线物料转运、仓储物流、无人巡检等行业中。近年来，随着软件技术、电子技术及计算机控制技术的飞速发展，AGV控制技术日趋成熟，AGV自动作业正逐步取代传统人工作业。
[0003]目前，AGV核心控制单元主要有两种形式，一是传统PLC，二是专用嵌入式控制器。传统PLC开发门槛低，受到部分小企业的欢迎，但PLC多应用于固定式工业控制设备，抗震性、户外环境适应性较差，应用于移动式AGV小车需配套相关防护，使用困难；专用嵌入式控制器为AGV定制开发，整机环境适应性可满足AGV背景需求，随着软件、电子技术的发展及开发人员技术能力的提高，嵌入式控制器方式正成为AGV控制的主要趋势。嵌入式控制器通过在MCU运行程序对外部设备进行控制，实现PLC的功能，但目前在AGV领域，嵌入式控制器设计应用还不太成熟，可靠性相对于PLC略低，在某些特殊情况下会出现控制器死机、程序...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种AGV车载控制器，其特征在于：所述控制器包括中央处理单元（1）、CAN通信模块（2）、通信模块、以太网通讯模块（5）、数字IO输出模块（6）、数字IO输入模块（7）；其中，所述中央处理单元（1）用于完成AGV运动控制运算以及驻车抱闸、状态灯切换逻辑控制；所述CAN通讯模块（2）用于连接AGV转向、驱动执行单元，发送转角、速度指令并接收执行单元状态反馈；所述通信模块用于连接导航、定位及避障传感器，实现位置、障碍物控制信息获取；以太网模块（5）用于连接上层调度系统和AGV进行通讯，发送目标位置指令及接收AGV状态信息；数字IO输出模块（6）用于连接驻车抱闸、三色灯、音乐盒设备，实现IO输出控制；数字IO输入模块（7）用于连接急停、防撞条输入信号，完成IO输入采集。2.如权利要求1所述的AGV车载控制器，其特征在于：所述中央处理单元（1）包含2个或2个以上中央处理器CPU和双口RAM（1_2），其采用双核冗余设计，正常运行时第一中央处理器CPU0（1_1）执行全部AGV控制程序，第二中央处理器CPU1（1_3）处于休眠状态，第一中央处理器CPU0（1_1）定时向第二中央处理器CPU1（...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾亚飞，魏雯，佘峰，牛坤，林希佳，王路阔，张燕枝，张斌，李鸿向，
申请(专利权)人：江苏金陵智造研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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