车辆PID参数的调试方法及车辆技术

本发明专利技术涉及车辆技术领域，公开一种车辆PID参数的调试方法及车辆。车辆PID参数的调试方法。方法包括：获取速度PID架构在每组速度PID参数下运行的速度响应曲线，根据多组速度响应曲线，选择目标速度响应曲线；当速度误差收敛在速度稳态误差范围时，获取距离PID架构在每组距离PID参数下运行的距离响应曲线；根据多组距离响应曲线，选择目标距离响应曲线。一方面，本实施例无需人工手动组合和输入PID参数，便可在给定的多组PID参数下自动输入，依据速度/距离响应曲线进行评估每组PID参数下的调试结果，并依据调试结果自动选中和记录最优PID参数，因此，在调试过程中全程自动化，无需人工参与，有利于提高调试效率。有利于提高调试效率。有利于提高调试效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆PID参数的调试方法及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种车辆PID参数的调试方法及车辆。

技术介绍

[0002]随着互联网技术的发展和工业技术的进步，无人驾驶车辆越来越普及，其中，对车辆的控制算法的精度需求也随之增加，控制算法也变得越复杂，从而增加了算法参数的调试难度。
[0003]多数无人驾驶车辆在纵向控制方面都是采用PID算法进行控制，为了保证车辆的驾驶安全和用户体验感，调试工程师需要对PID算法进行合理科学地调试。传统调试方法是需要调试工程师根据组合好的PID参数对PID架构进行调试，由于需要人工组合PID参数和人工输入PID参数，调试工作比较繁重。另外，人工选中哪组PID参数需要依赖调试工程师在无人驾驶车辆上的体感进行确认，缺乏一个明确的量化指标来指导调试工程师可靠高效地进行调试，因此，传统调试结果不可量化。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种车辆PID参数的调试方法及车辆，用于解决上述现有技术存在的技术缺陷。
[0005]在第一方面，本专利技术实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆PID参数的调试方法，其特征在于，包括：获取速度PID架构在每组速度PID参数下运行的速度响应曲线；根据多组所述速度响应曲线，选择目标速度响应曲线，并记录所述目标速度响应曲线对应的PID参数为最优速度PID参数，所述目标速度响应曲线的自车车速与目标车速的速度误差收敛在速度稳态误差范围；当所述速度误差收敛在速度稳态误差范围时，获取距离PID架构在每组距离PID参数下运行的距离响应曲线；根据多组所述距离响应曲线，选择目标距离响应曲线，并记录所述目标距离响应曲线对应的PID参数为最优距离PID参数，所述目标距离响应曲线的自车距离与目标距离的距离误差收敛在距离稳态误差范围。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取速度PID架构在每组速度PID参数下运行的速度响应曲线包括：配置所述距离PID架构输出指定速度补偿值；以所述指定速度补偿值与所述速度误差作为输入，控制所述速度PID架构在每组所述速度PID参数下运行，以调整车速；根据调整后的车速与目标车速，生成速度响应曲线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定速度补偿值为0。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多组所述速度响应曲线，选择目标速度响应曲线包括：确定每组所述速度响应曲线的速度峰值、速度峰值响应时间及速度稳定时间；分别对每组所述速度峰值、速度峰值响应时间及速度稳定时间作归一化处理，依次得到第一归一值、第二归一值及第三归一值；根据所述第一归一值与第一权重系数、所述第二归一值与第二权重系数及所述第三归一值与第三权重系数，计算所述速度响应曲线的速度加权和；根据多个所述速度加权和，选择目标速度响应曲线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对每组所述速度峰值作归一化处理，得到第一归一值包括：确定所述速度峰值与所述目标车速的峰速差值及所述峰速差值的绝对值；根据双曲正切函数，对所述峰速差值的绝对值作归一化处理，得到第一归一值，所述第一归一值与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐敏玉，
申请(专利权)人：深圳市道通智能汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：