一种利用锚点高维空间坐标信息的非视距识别及定位方法技术

本发明专利技术提出了一种利用锚点高维空间坐标信息的非视距识别及定位方法，在N维空间多边测量法定位模型中，将锚点的N维坐标扩展成N+1维坐标，对第N+1维坐标进行求解，将非视距测量的误差用第N+1维的坐标来度量，利用锚点高维空间坐标信息进行非视距的识别及定位，优化了待定位点的定位结果，本发明专利技术适用于二维空间定位、三维空间定位甚至N维空间。三维空间定位甚至N维空间。三维空间定位甚至N维空间。

【技术实现步骤摘要】
一种利用锚点高维空间坐标信息的非视距识别及定位方法


[0001]本专利技术涉及非视距识别及定位方法，尤其涉及一种利用锚点高维空间坐标信息的非视距识别及定位方法。

技术介绍

[0002]随着物联网等技术的发展，定位技术得到了越来越多的重视，在医疗、家居、工厂、物流等方面具有广泛的应用前景。目前室内定位经过了多年的研究，科研人员在距离测量技术、SLAM技术、惯性导航技术、指纹定位技术等多种技术手段的基础上，对到达时间(Time of Arrival，ToA)、到达时间差(Time Difference of Arrival，TDoA)、到达角度(Angle of A rrival，AoA)、指纹定位等定位方法方面的研究也取得了诸多成果。
[0003]然而，由于室内空间的结构和实体构成的复杂或室内等恶劣的环境中常存在障碍物的阻碍，室内定位面临非视距(Non
‑
Line
‑
of
‑
Sight,NLOS)传播的影响，从而引起定位信号的折射、反射、衍射和散射，出现多径效应，导致测距误差增大，进而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种利用锚点高维空间坐标信息的非视距识别及定位方法，其特征在于：步骤一：在N维空间，使用多边测量法求解待求点初值点坐标为：步骤二：根据初值点坐标计算各个锚点的第N+1维坐标的初值：步骤三：在N+1维空间中，锚点坐标为XA
′
i
＝(x
i1
，x
i2
，
…
，x
iN
，x
iN+1
)，i＝1，2，...，m,待求点坐标为X
′
s
＝(x1，x2，
…
，x
N
，0)，则第i个锚点与待求点之间的距离D
i
为：这里D
i
为待求点前N维坐标与锚点i第N+1维坐标的函数，将D
i
在步骤一、二已求得的待求点初值点坐标及锚点i第N+1维坐标的初值处进行Taylor级数展开，舍去其二次项及高次项，可得：项及高次项，可得：在式(3)中，步骤四：将式(3)表达为矩阵形式为：h＝Cδ
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)；
其中，其中，其中，其中，计算位置偏差可得：δ＝[C
T
C]
‑1C
T
h
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)，步骤五：令其中i＝1，2...m，递归重复步骤三、四，直至δ小于预先设定的门限ε，即：|δ
x1
|+|δ
x2
|+
…
+|δ
xN
|...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙大洋，韩双雪，李红阳，王保松，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：