一种应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人制造技术

本发明专利技术属于自动涂胶技术领域，具体涉及一种应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人及其自动涂胶的方法。该自动涂胶机器人包括机架、夹持定位轮组、旋转动力轮组、作动机构、胶枪和涂胶控制装置。执行涂胶操作时，夹持定位轮组从三个方向上夹持并压紧待涂胶产品的铆接管，旋转动力轮组带动自动涂胶机器人绕铆接管旋转，作动机构带动胶枪移动，涂胶控制装置驱动和控制胶枪对待涂胶产品进行涂胶。本发明专利技术结构紧凑、操作简便，解决了人工涂胶的涂胶质量差、涂胶效率低的问题；本发明专利技术基于编程控制且内置代入式的自动涂胶程序，适用于不同规格的狭小腔体的壳体类产品的自动涂胶。体的壳体类产品的自动涂胶。体的壳体类产品的自动涂胶。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人


[0001]本专利技术属于自动涂胶
，具体涉及一种应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人。

技术介绍

[0002]军工产品中有很多诸如图1所示的壳体类产品，这类产品的内腔通常狭小深邃，腔体深度L一般大于1米，深度大于普通人手臂的长度；壳体11中间铆接有一相对细长的薄壁铆接管12，壳体11上部安装有固定盘13，固定盘13套设于铆接管12的外壁上，对铆接管12进行定位和结构加强，固定盘13的盘面通常具有若干扇形口。因该壳体类产品有密封要求，所以铆接管12与壳体11的铆接部位还需要涂一圈密封胶。然而，由于壳体11内部空间狭小、壳体11上部还有固定盘13，铆接管12与壳体11的涂胶部14位于深腔底部，人手无法直接对涂胶部14进行涂胶操作。
[0003]现有的涂胶工艺为人工借助自制的手工涂胶工具20进行涂胶；如图2所示，手工涂胶工具20包括加长手柄21和涂胶片22。人工涂胶时，首先将胶液涂在涂胶片22上，操作者手持加长手柄21，伸入壳体11内部，将涂胶片22上的胶液涂抹到铆接管12和壳体11的涂胶部14上。但是操作者在操作过程中无法准确观察到涂胶部14，经常出现打胶偏位、胶液涂抹不均匀，工作效率低等问题，影响该壳体类产品的涂胶质量和密封性。

技术实现思路

[0004]针对相关技术中存在的不足之处，本专利技术提供了一种应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人，用以解决人工涂胶的涂胶质量差、涂胶效率低的问题。
[0005]本专利技术提供一种应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人，包括：
[0006]机架，机架为一框架式结构，包括第一边框、与第一边框相对设置的第二边框；
[0007]夹持定位轮组，安装于第一边框的外侧，夹持定位轮组包括一个固定轮组和两个夹持轮组，执行涂胶操作时，固定轮组和夹持轮组从三个方向上夹持并压紧待涂胶产品的铆接管；
[0008]旋转动力轮组，安装于第二边框的外侧，旋转动力轮组包括动力轮和动力步进电机，执行涂胶操作时，动力轮抵压于待涂胶产品的内腔面，动力步进电机驱动动力轮转动，以带动机架绕铆接管旋转；
[0009]涂胶作动组件，安装于机架的框架内部，涂胶作动组件包括作动机构和安装于作动机构上的胶枪，作动机构带动胶枪移动；
[0010]涂胶控制装置，安装于机架上，涂胶控制装置包括遥控接收器、PLC控制器以及激光位移传感器；其中，激光位移传感器和遥控接收器均与PLC控制器电性连接；PLC控制器还与动力步进电机、作动机构以及胶枪电性连接，以驱动和控制胶枪对待涂胶产品进行涂胶。
[0011]本技术方案实现了对狭小腔体的壳体类产品的自动涂胶，解决了人工涂胶的涂胶质量差、涂胶效率低的问题。
[0012]在其中一些实施例中，固定轮组包括固定轮，固定轮与第一边框转动连接，固定轮的自转方向垂直于铆接管的管壁。该技术方案实现了固定轮组与机架的连接，并确保固定轮组绕铆接管顺畅旋转。
[0013]在其中一些实施例中，每一夹持轮组包括一夹持架和一夹持轮，两个夹持架的一端分别枢接于第一边框的两端，另一端分别与一夹持轮转动连接，夹持轮的自转方向垂直于铆接管的管壁。该技术方案实现了夹持轮组与机架的连接，并确保夹持轮组绕铆接管顺畅旋转。
[0014]在其中一些实施例中，每一夹持轮组还包括一拉簧，两个拉簧的一端分别连接于第一边框的中段，另一端分别连接于一夹持架的中段。该技术方案确保了夹持定位轮组对铆接管的可靠夹紧。
[0015]在其中一些实施例中，每一夹持轮组还包括安装于第一边框外侧的一限位块，两个限位块位于两个夹持架之间且分别邻近第一边框与两个夹持架的枢接点。该技术方案实现了夹持定位轮组与铆接管的装配便利性。
[0016]在其中一些实施例中，作动机构包括横向线性模组、与横向线性模组垂直滑动连接的纵向线性模组、横向步进电机和纵向步进电机，胶枪滑动连接于纵向线性模组上；横向步进电机驱动横向线性模组传动，以带动胶枪沿横向线性模组移动；纵向步进电机驱动纵向线性模组传动，以带动胶枪沿纵向线性模组移动。该技术方案实现了胶枪在横向线性模组和纵向线性模组的作动范围内的任意位置移动。
[0017]在其中一些实施例中，涂胶控制装置还包括摄像头，摄像头安装于胶枪上，以实时将涂胶画面无线传输到用户终端。该技术方案实现了对涂胶动态和涂胶质量的实时观察。
[0018]在其中一些实施例中，PLC控制器内置适用于不同规格的待涂胶产品的自动涂胶程序。该技术方案确保了自动涂胶机器人对不同规格的待涂胶产品的涂胶自动化。
[0019]本专利技术还提供一种采用上述的应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人进行自动涂胶的方法，包括如下步骤：
[0020]程序设定步骤，根据待涂胶产品的产品图纸，将产品信息代入自动涂胶程序中；
[0021]装配步骤，将应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人安装定位于待涂胶产品内；
[0022]涂胶步骤，根据接收到的涂胶指令，应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人启动，对待涂胶产品进行自动涂胶。
[0023]本技术方案实现了自动涂胶机器人对不同规格的狭小腔体的壳体类产品的自动涂胶。
[0024]在其中一些实施例中，在程序设定步骤中，操作者代入自动涂胶程序中的产品信息包括待涂胶产品的涂胶位置信息和铆接管的直径尺寸。该技术方案实现了不同规格的狭小腔体的壳体类产品的自动涂胶程序的代入式设定。
[0025]基于上述技术方案，本专利技术实施例中的应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人，解决了人工涂胶的涂胶质量差、涂胶效率低的问题；本专利技术基于编程控制且内置代入式的自动涂胶程序，适用于不同规格的狭小腔体的壳体类产品的自动涂胶。
附图说明
[0026]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本发
明的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0027]图1为待涂胶产品的纵剖图和俯视图；
[0028]图2为现有技术的手工涂胶工具的示意图；
[0029]图3为本专利技术的应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人于待涂胶产品内的安装状态的纵剖图和俯视图；
[0030]图4为本专利技术的应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人的立体图；
[0031]图5为本专利技术的应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人的俯视图；
[0032]图6为本专利技术的应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人的主视图。
[0033]图中：
[0034]10、待涂胶产品；11、壳体；12、铆接管；13、固定盘；14、涂胶部；20、手工涂胶工具；21、加长手柄；22、涂胶片；30、自动涂胶机器人；31、机架；311、第一边框；312、第二边框；313、第三边框；314、第四边框；32、夹持定位轮组；321、固定轮组；3211、固定轮；3212、固定架；322、夹持轮组；3221、夹持架；3222、夹持轮；3223、销轴；3224、拉簧；3225、限位块；33、旋转动力轮组；3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人，其特征在于，包括：机架，所述机架为一框架式结构，包括第一边框、与所述第一边框相对设置的第二边框；夹持定位轮组，安装于所述第一边框的外侧，所述夹持定位轮组包括一个固定轮组和两个夹持轮组，执行涂胶操作时，所述固定轮组和所述夹持轮组从三个方向上夹持并压紧待涂胶产品的铆接管；旋转动力轮组，安装于所述第二边框的外侧，所述旋转动力轮组包括动力轮和动力步进电机，执行涂胶操作时，所述动力轮抵压于所述待涂胶产品的内腔面，所述动力步进电机驱动所述动力轮转动，以带动所述机架绕所述铆接管旋转；涂胶作动组件，安装于所述机架的框架内部，所述涂胶作动组件包括作动机构和安装于所述作动机构上的胶枪，所述作动机构带动所述胶枪移动；涂胶控制装置，安装于所述机架上，所述涂胶控制装置包括遥控接收器、PLC控制器以及激光位移传感器；其中，所述激光位移传感器和所述遥控接收器均与所述PLC控制器电性连接；所述PLC控制器还与所述动力步进电机、所述作动机构以及所述胶枪电性连接，以驱动和控制所述胶枪对所述待涂胶产品进行涂胶。2.根据权利要求1所述的应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人，其特征在于，所述固定轮组包括固定轮，所述固定轮与所述第一边框转动连接，所述固定轮的自转方向垂直于所述铆接管的管壁。3.根据权利要求1所述的应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人，其特征在于，每一所述夹持轮组包括一夹持架和一夹持轮，两个所述夹持架的一端分别枢接于所述第一边框的两端，另一端分别与一所述夹持轮转动连接，所述夹持轮的自转方向垂直于所述铆接管的管壁。4.根据权利要求3所述的应用于狭小腔体内的自动涂胶机器人，其特征在于，每一所述夹持轮组还包括一拉簧，两个所述拉簧的一端分别连接于所述第一边框的中段，另一端分别连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丙文，裴龙，阎芬萍，李水龙，桑玉刚，连慧芳，赵建东，韩雨飞，
申请(专利权)人：山西江淮重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：