机械臂位置的动图动态展示方法和控制终端技术

本申请涉及一种机械臂位置的动图动态展示方法和控制终端以及一种智能人体经络调理设备，通过获取人体体表点云数据，根据所述人体体表点云数据建立行走轨迹；获取机械臂末端在各个方向上的实时位移数据，根据所述实时位移数据对所述行走轨迹进行矫正反馈，获取实时矫正反馈结果；根据所述实时矫正反馈结果执行运动指令；达到了对机械臂的行走轨迹进行实时矫正反馈调节的技术效果，使得机械臂末端的的行走轨迹得到精准矫正，机械臂末端能够根据人体体表特征进行施力行走，以此避免了机械臂对人体造成安全隐患的发生。人体造成安全隐患的发生。人体造成安全隐患的发生。

【技术实现步骤摘要】
机械臂位置的动图动态展示方法和控制终端


[0001]本公开涉及理疗设备领域，尤其涉及一种机械臂位置的动图动态展示方法和控制终端以及智能人体经络调理设备。

技术介绍

[0002]智能人体经络调理设备是依据中医经络疏通、调节原理，通过前沿人工智能技术、机器人技术、再结合精密伺服控制技术和多物理场能量刺激技术，集成实现的可代替人工手法的智能化设备。
[0003]现有技术中，在使用中医经络调理设备对人体进行调理时，是通过机器人的机械臂末端携带调理设备进行的，虽然机械臂可以根据规划的轨迹进行行走以及可以展示机械臂末端在人体的位置，但是并没有展示机械臂末端和人体的相对位置信息，以及没有展示机械臂末端在规划轨迹中的位置信息；更有甚至，仅仅展示患者人体的3D模型。这就导致虽然机械臂根据前端动图模拟轨迹进行行走，但是无法得到机械臂末端和人体之间的相对位置信息来进行精准位置反馈，其不能精确反映机械臂在人体中的实时状态。
[0004]此外，若是没有机械臂末端和人体之间的相对位置信息，现有中医经络调理设备展示的动图就缺乏机械臂末端与人体体表之间的相对位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂位置的动图动态展示方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取机械臂末端在各个方向上的实时位移数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置数据；S2、通过动图处理引擎，对所述实时位移数据和所述体表位置数据进行动图处理；S3、输出并展示机械臂工作动图。2.根据权利要求1所述的一种机械臂位置的动图动态展示方法，其特征在于，步骤S1中，在获取所述实时位移数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置数据之后，还包括：对所述实时位移数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置数据进行解析；获得实时位移解析数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置解析数据；接收并发送所述实时位移解析数据和实时的机械臂末端相对于人体体表的体表位置解析数据。3.根据权利要求1所述的一种机械臂位置的动图动态展示方法，其特征在于，在步骤S1中，所述获取机械臂末端在各个方向上的实时位移数据，包括：获取机械臂末端在世界坐标中的坐标值大小数据，包括(x，y，z)，其中：x为机械臂末端在世界坐标系X方向上的位置坐标值大小；y为机械臂末端在世界坐标系Y方向上的位置坐标值大小；z为机械臂末端在世界坐标系Z方向上的位置坐标值大小。4.根据权利要求3所述的一种机械臂位置的动图动态展示方法，其特征在于，还包括：获取机械臂末端在世界坐标中的转角数据，包括(Rx，Ry，Rz)，其中：Rx为机械臂末端在世界坐标系X方向上的转角大小；Ry为机械臂末端在世界坐标系Y方向上的转角大小；Rz为机械臂末端在世界坐标系Z方向上的转角大小。5.根据权利要求4所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亮，
申请(专利权)人：中科尚易健康科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：