一种基于3D视觉的设备回收仓储方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于3D视觉的设备回收仓储方法和系统，涉及仓储系统领域。该方法包括：通过根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径，根据取件路径控制龙门架第一机械臂将第i设备放置到传送带，并通过传送带运输到第一位置，完成自动设备卸车；通过3D视觉相机识别出第一标签识对应的型号，识别出第i设备的当前位置和角度，根据上述信息计算第二机械臂的运动轨迹，根据运动轨迹驱动第二机械臂将第i设备从第一位置摆放到第二位置上，实现设备自动装笼、根据第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将第二位置上的第i设备运输到对应的仓库内实现设备自动入库。本方案提出以3D视觉为基础，将卸车、装笼、出入库等仓储流程无人化。流程无人化。流程无人化。

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉的设备回收仓储方法和系统


[0001]本专利技术涉及仓储系统领域，尤其涉及一种基于3D视觉的设备回收仓储方法和系统。

技术介绍

[0002]在现有的家电回收仓中，仍采用较为传统、落后的人工仓储方法，具体地，需要搬运工人从卡车上搬运待回收的家电到传送带上、需要传送线上的工人粘贴家电的条形码、搬运工人将同型号的家电归入同一铁笼、人工驾驶实笼叉车等，这种传统人工仓储的方法存在效率低、成本高和难度大的问题，不能适应当前物流仓库内繁重的分拣和运输工作，在大型和巨型仓库中已难以维持应有的仓储效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种基于3D视觉的设备回收仓储方法和系统。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0005]一种基于3D视觉的设备回收仓储方法，包括：
[0006]S1，根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径；
[0007]S2，根据所述取件路径控制龙门架第一机械臂将第i设备放置到传送带，并通过传送带运输到第一位置；
[0008]S3，在传动带上通过视觉识别获取所述第i设备的型号，根据所述型号制成第一标签，并将所述第一标签贴到所述第i设备上；
[0009]S4，通过3D视觉相机识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度；
[0010]S5，根据所述第一标签识对应的型号、当前位置和所述角度计算第二机械臂的运动轨迹，根据所述运动轨迹驱动第二机械臂将所述第i设备从所述第一位置摆放到第二位置上；
[0011]S6，根据所述第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到对应的仓库内。
[0012]进一步地，还包括：
[0013]接收待出库设备的出库请求；
[0014]根据所述待出库设备的型号和仓储存量调度叉车AGV系统将所述待出库设备运输到出库口。
[0015]进一步地，所述根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径具体包括：
[0016]将3D视觉相机的扫描结果通过快速搜索随机树算法计算出取件路径。
[0017]进一步地，所述通过3D视觉相机识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度具体包括：
[0018]通过3D视觉相机的扫描结果结合PointNet++算法，识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度。
[0019]进一步地，所述根据所述第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到对应的仓库内具体包括：
[0020]根据所述第i设备的型号和仓储余量获取目标位置，根据所述目标位置自动规划入库路线，根据所述入库路线通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到所述目标位置的仓库内。
[0021]本专利技术的有益效果是：本方案通过根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径，根据所述取件路径控制龙门架第一机械臂将第i设备放置到传送带，并通过传送带运输到第一位置，完成自动设备卸车；通过3D视觉相机识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度，根据该型号、当前位置和角度计算第二机械臂的运动轨迹，根据所述运动轨迹驱动第二机械臂将所述第i设备从所述第一位置摆放到第二位置上，实现设备自动装笼、根据所述第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到对应的仓库内实现设备自动入库。
[0022]本方案提出以3D视觉为基础，将卸车、装笼、出入库等仓储流程无人化，改善了传统人工仓储方法的仓储效率低、准确性差、稳定性低等缺点，采用3D视觉技术实现仓储回收，具有精度高、测量速度快、适配性强、抗干扰能力强、操作便捷、易于维护等效果，同时能够保持较好的可迁移性和兼容性，可根据后期仓储需求的发展进一步引入优化项；实现高精度、高稳定性的待回收家具定位、型号等信息识别。
[0023]本专利技术解决上述技术问题的另一种技术方案如下：
[0024]一种基于3D视觉的设备回收仓储系统，包括：取件路径规划模块、第一运输模块、第一识别模块、第二识别模块、第二运输模块和入库模块；
[0025]所述取件路径规划模块用于根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径；
[0026]所述第一运输模块用于根据所述取件路径控制龙门架第一机械臂将第i设备放置到传送带，并通过传送带运输到第一位置；
[0027]所述第一识别模块用于在传动带上通过视觉识别获取所述第i设备的型号，根据所述型号制成第一标签，并将所述第一标签贴到所述第i设备上；
[0028]所述第二识别模块用于通过3D视觉相机识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度；
[0029]所述第二运输模块用于根据所述第一标签识对应的型号、当前位置和所述角度计算第二机械臂的运动轨迹，根据所述运动轨迹驱动第二机械臂将所述第i设备从所述第一位置摆放到第二位置上；
[0030]所述入库模块用于根据所述第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到对应的仓库内。
[0031]进一步地，还包括：出库模块，用于接收待出库设备的出库请求；
[0032]根据所述待出库设备的型号和仓储存量调度叉车AGV系统将所述待出库设备运输到出库口。
[0033]进一步地，所述取件路径规划模块具体用于将3D视觉相机的扫描结果通过快速搜索随机树算法计算出取件路径。
[0034]进一步地，所述第二识别模块具体用于通过3D视觉相机的扫描结果结合PointNet++算法，识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度。
[0035]进一步地，所述入库模块具体用于根据所述第i设备的型号和仓储余量获取目标位置，根据所述目标位置自动规划入库路线，根据所述入库路线通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到所述目标位置的仓库内。
[0036]本专利技术的有益效果是：本方案通过根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径，根据所述取件路径控制龙门架第一机械臂将第i设备放置到传送带，并通过传送带运输到第一位置，完成自动设备卸车；通过3D视觉相机识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度，根据该型号、当前位置和角度计算第二机械臂的运动轨迹，根据所述运动轨迹驱动第二机械臂将所述第i设备从所述第一位置摆放到第二位置上，实现设备自动装笼、根据所述第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到对应的仓库内实现设备自动入库。
[0037]本方案提出以3D视觉为基础，将卸车、装笼、出入库等仓储流程无人化，改善了传统人工仓储方法的仓储效率低、准确性差、稳定性低等缺点，采用3D视觉技术实现仓储回收，具有精度高、测量速度快、适配性强、抗干扰本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉的设备回收仓储方法，其特征在于，包括：S1，根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径；S2，根据所述取件路径控制龙门架第一机械臂将第i设备放置到传送带，并通过传送带运输到第一位置；S3，在传动带上通过视觉识别获取所述第i设备的型号，根据所述型号制成第一标签，并将所述第一标签贴到所述第i设备上，其中，i＞1；S4，通过3D视觉相机识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度；S5，根据所述第一标签识对应的型号、当前位置和所述角度计算第二机械臂的运动轨迹，根据所述运动轨迹驱动第二机械臂将所述第i设备从所述第一位置摆放到第二位置上；S6，根据所述第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到对应的仓库内。2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的设备回收仓储方法，其特征在于，还包括：接收待出库设备的出库请求；根据所述待出库设备的型号和仓储存量调度叉车AGV系统将所述待出库设备运输到出库口。3.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的设备回收仓储方法，其特征在于，所述根据扫描到的装载多个设备的车体规划取件路径具体包括：将3D视觉相机的扫描结果通过快速搜索随机树算法计算出取件路径。4.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的设备回收仓储方法，其特征在于，所述通过3D视觉相机识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度具体包括：通过3D视觉相机的扫描结果结合PointNet++算法，识别出所述第一标签识对应的型号，识别出所述第i设备的当前位置和角度。5.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的设备回收仓储方法，其特征在于，所述根据所述第i设备的型号和仓储余量通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到对应的仓库内具体包括：根据所述第i设备的型号和仓储余量获取目标位置，根据所述目标位置自动规划入库路线，根据所述入库路线通过调度叉车AGV系统将所述第二位置上的所述第i设备运输到所述目标位置的仓库内。...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱浩，
申请(专利权)人：湖北浩蓝智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：