搬送系统及搬送控制方法技术方案

【课题】提供一种能够避免保持在装货口留有物品的状态的搬送系统及搬送控制方法。【解决方案】具备搬送车(V)、和控制搬送车(V)的控制器(TC)，在无法确保从装货口(PF1)到卸货口(PT1)的行驶路径的情况下，控制器(TC)对搬送车(V)分配使其在装货口(PF1)装载物品(W)并行驶到能够确保行驶路径的指定点(P1)的第一搬送指令，在搬送车(V)接近或到达指定点(P1)的时间点能够确保从指定点(P1)到卸货口(PT1)的行驶路径的情况下，对搬送车(V)分配使其从指定点(P1)行驶到卸货口(PT1)并在卸货口(PT1)卸载物品(W)的第二搬送指令。卸载物品(W)的第二搬送指令。卸载物品(W)的第二搬送指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】搬送系统及搬送控制方法


[0001]本专利技术涉及搬送系统及搬送控制方法。

技术介绍

[0002]在半导体器件的制造工厂等中，通过搬送系统来搬送例如收容有半导体晶圆或标线片的物品。搬送系统例如具备在轨道行驶的搬送车、和控制搬送车的控制器。搬送车通过无线等的通信将当前位置等信息发送至控制器。控制器基于搬送车的位置等来决定执行搬送的搬送车，并对所决定的搬送车分配使其在装货口装载物品并将在装货口所装载的物品搬送至卸货口并卸载的搬送指令(例如参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本专利第6176399号公报

技术实现思路

[0006]在上述搬送系统中，存在从搬送车的当前位置到装货口的路径的一部分、或从装货口到卸货口的路径的一部分因维护等理由而被封闭的情况。另外，存在因拥挤或故障等理由而在上述路径停止有其他搬送车的情况。在这种情况下，搬送车无法在被封闭的路径或停止有其他搬送车的路径行驶。在上述搬送系统中，对于无法确保行驶路径的区间设定不可行驶区间，且在该不可行驶区间被解除之前不对任何搬送车分配搬送指令而是将其保留。因此，例如当在从作为装货口的处理装置的装载口到卸货口的路径的一部分设定了不可行驶区间时，由于搬送车不在处理装置的装载口进行装货，所以会保持在处理装置的装载口留有物品的状态，无法在处理装置中接收新物品，会使处理装置的运转率降低。
[0007]本专利技术的目的在于，提供一种能够避免保持在装货口留有物品的状态的搬送系统及搬送控制方法。
[0008]本专利技术的形态涉及的搬送系统具备：沿着轨道行驶的搬送车；和控制搬送车的控制器，在轨道中无法确保从由搬送指令确定的装货口到卸货口的搬送车的行驶路径的情况下，控制器代替搬送指令而对搬送车分配第一搬送指令，该第一搬送指令是使搬送车在装货口装载物品、并行驶到与装货口相比靠搬送车的行驶方向的下游侧且能够在轨道中确保行驶路径的指定点的指令，在搬送车接近或到达指定点的时间点能够确保从指定点到卸货口的行驶路径的情况下，控制器对搬送车分配第二搬送指令，该第二搬送指令是使搬送车从指定点行驶到卸货口并在卸货口卸载物品的指令。
[0009]另外，也可以是，第一搬送指令是使搬送车行驶到指定点并保持物品而不将其卸载的指令。另外，也可以是，指定点设定于轨道中的分支部的近前或汇合部的近前。另外，也可以是，在指定点设定于分支部的近前的情况下，分支部是离装货点最近的分支部。
[0010]另外，也可以是，控制器根据装货口及卸货口中的至少一方的种类来判断是否分配第一搬送指令及第二搬送指令。另外，也可以是，控制器在装货口是处理装置的装载口的
情况下，将第一搬送指令及第二搬送指令分配至搬送车。另外，也可以是，控制器在装货口是仓储装置的装载口的情况下，将第一搬送指令及第二搬送指令分配至搬送车。
[0011]另外，也可以是，控制器在装货口是能够载置物品的缓冲区且卸货口是处理装置的装载口的情况下分配第一搬送指令及第二搬送指令，并在装货口是缓冲区且卸货口是处理装置的装载口以外的情况下不分配第一搬送指令及第二搬送指令。另外，也可以是，控制器是控制多台搬送车的搬送控制器或搭载于搬送车的车载控制器。
[0012]本专利技术的形态涉及的搬送控制方法是对沿着轨道行驶的搬送车进行控制的方法，包括：在轨道上无法确保从由搬送指令确定的装货口到卸货口的搬送车的行驶路径的情况下，代替搬送指令而对搬送车分配第一搬送指令，该第一搬送指令是使搬送车在装货口装载物品、并行驶到与装货口相比靠搬送车的行驶方向的下游侧且能够在轨道中确保行驶路径的指定点；以及在搬送车接近或到达指定点的时间点能够确保从指定点到卸货口的行驶路径的情况下，对搬送车分配第二搬送指令，该第二搬送指令是使搬送车从指定点行驶到卸货口并在卸货口卸载物品的指令。
[0013]专利技术效果
[0014]根据上述形态涉及的搬送系统及搬送控制方法，在轨道中无法确保从由搬送指令确定的装货口到卸货口的搬送车的行驶路径的情况下，搬送车根据第一搬送指令在装货口装载物品并行驶到指定点。因此，能够从装货口迅速将物品搬出、并在物品已被搬出的装货口载置其他物品。另外，在到搬送车接近或到达指定点为止的期间变为能够确保到卸货口为止的行驶路径的情况下，该搬送车根据第二搬送指令直接行驶到卸货口并在卸货口卸载物品，因此与在搬送车的全部行驶路径得到确保之后对搬送车分配搬送指令的情况相比较，能够缩短物品的搬送时间，提高物品的搬送效率。
[0015]另外，在第一搬送指令是使搬送车行驶到指定点并保持物品而不将其卸载的指令的结构中，与行驶到指定点的搬送车将物品暂时卸载至保管部等的结构相比，在能够确保从指定点到卸货口的行驶路径的情况下能够迅速搬送物品。另外，在指定点设定于轨道中的分支部的近前或汇合部的近前的结构中，能够在分支部选择在指定点之后能够行驶的行驶路径，能够在汇合部确保其他搬送车从汇合部的通过。另外，在指定点设定于分支部的近前的情况下，分支部是离装货口最近的分支部，在该结构中，能够在从装货口搬送物品的同时通过分支部容易地变更为其他行驶路径。
[0016]另外，在控制器根据装货口及卸货口中的至少一方的种类来判断是否分配第一搬送指令及第二搬送指令的结构中，从需要将物品尽早搬出的装货口根据第一搬送指令迅速从装货口将物品搬出，因此能够减轻控制器的处理负担。另外，在装货口是处理装置的装载口的情况下，控制器将第一搬送指令及第二搬送指令分配至搬送车，在该结构中，由于从处理装置的装载口迅速将物品搬出，所以能够在处理装置的装载口载置新物品，能够提高处理装置的运转率。另外，在装货口是仓储装置的装载口的情况下，控制器将第一搬送指令及第二搬送指令分配至搬送车，在该结构中，由于从仓储装置的装载口迅速将物品搬出，所以能够在仓储装置的装载口载置新物品，能够提高仓储装置的运转率。
[0017]另外，在装货口是能够载置物品的缓冲区且卸货口是处理装置的装载口的情况下，控制器分配第一搬送指令及第二搬送指令；在装货口是缓冲区且卸货口是处理装置的装载口以外的情况下，不分配第一搬送指令及第二搬送指令，在该结构中，能够相对于处理
装置的装载口在短时间内搬送物品。另外，在控制器是控制多台搬送车的搬送控制器或搭载于搬送车的车载控制器的结构中，能够高效控制搬送车。
附图说明
[0018]图1是表示第一实施方式的搬送系统及控制器的一例的图。
[0019]图2是表示控制器的功能块结构的一例的图。
[0020]图3表示搬送车的结构的一例。
[0021]图4是表示第一实施方式的控制器的动作流程的一例的图。
[0022]图5是在第一实施方式中说明搬送车的动作的一例的图。
[0023]图6是继图5之后说明搬送车的动作的一例的图。
[0024]图7是继图6之后说明搬送车的动作的一例的图。
[0025]图8是表示第二实施方式的控制器的动作流程的一例的图。
[0026]图9是在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种搬送系统，其特征在于，具备：沿着轨道行驶的搬送车；和控制所述搬送车的控制器，在所述轨道中无法确保从由搬送指令确定的装货口到卸货口的所述搬送车的行驶路径的情况下，所述控制器代替所述搬送指令而对所述搬送车分配第一搬送指令，该第一搬送指令是使所述搬送车在所述装货口装载物品、并行驶到与所述装货口相比靠所述搬送车的行驶方向的下游侧且能够在所述轨道中确保行驶路径的指定点的指令，在所述搬送车接近或到达所述指定点的时间点能够确保从所述指定点到所述卸货口的行驶路径的情况下，所述控制器对所述搬送车分配第二搬送指令，该第二搬送指令是使所述搬送车从所述指定点行驶到所述卸货口并在所述卸货口卸载所述物品的指令。2.根据权利要求1所述的搬送系统，其特征在于，所述第一搬送指令是使所述搬送车行驶到所述指定点并保持所述物品而不将其卸载的指令。3.根据权利要求1或2所述的搬送系统，其特征在于，所述指定点设定于所述轨道中的分支部的近前或汇合部的近前。4.根据权利要求3所述的搬送系统，其特征在于，在所述指定点设定于所述分支部的近前的情况下，所述分支部是离所述装货点最近的分支部。5.根据权利要求1～4中任一项所述的搬送系统，其特征在于，所述控制器根据所述装货口及所述卸货口中的至少一方的种类来判断是否分配所述第一搬送指令及所述第二搬送指令。6.根据权利要求5所述的搬送系统，其特征在于，所述控制器在所述装货口是处理装置的装载口的情况下，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：高原正幸，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：