用于确定患者呼吸周期的时刻的同步装置和方法，以及包括医疗机器人的组件制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种同步装置，其用于确定患者呼吸周期的时刻，以辅助对所述患者进行医疗干预。该装置包括：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定患者呼吸周期的时刻的同步装置和方法，以及包括医疗机器人的组件
专利

[0001]本专利技术涉及微创医学介入领域，具体地，是由成像引导的那些。更具体地，本专利技术涉及一种方法，其用于确定患者呼吸周期的时刻，以辅助医疗程序。
现有技术
[0002]通过微创或经皮途径对患者进行的医学干预(诊断、治疗和/或手术)正变得越来越重要，尤其是在局部癌症治疗的肿瘤学中，通过直接作用于受影响器官的细胞，诸如肝脏、肾脏、肺、胰腺、乳腺、前列腺等。
[0003]这些医疗干预通常需要操作者将医疗器械插入患者的身体的内部一定深度，以到达待治疗的目标解剖区域。
[0004]为了提高医疗插入过程的精确度，同时限制对患者和医务人员的辐射剂量，可以通过医疗机器人辅助操作者。例如，当与计划对医学图像进行干预的控制单元相关联时，医疗机器人使得根据该计划信息定位仪器引导件成为可能。在这种情况下，当患者处于与他在用于该计划的图像采集期间所处的相同呼吸条件时，应该优选地插入仪器。
[0005]为了进行经皮干预，称为“患者参考(patient referenc本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种同步装置，其用于确定患者呼吸周期的时刻，以辅助对所述患者进行医疗干预，所述装置包括：
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定位装置(20)，
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患者参考(10)，其意图位于患者的身体(1)上并且包括：不透射线标记物(11)，配置为通过所述定位装置(20)可检测的至少一个定位元件(12)，以及意图与X
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射线成像装置(40)协作的X
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射线探测器(13)，
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控制单元(30)，其用于记录来自所述定位装置和所述患者参考的数据。2.如权利要求1所述的同步装置，其中所述定位装置(20)是光学定位装置，并且其中所述患者参考(10)包括至少三个光学定位元件。3.如权利要求1所述的同步装置，其中所述定位装置(20)是电磁定位装置，并且其中所述患者参考(10)包括至少一个电磁定位元件。4.如权利要求1
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3中任一项所述的同步装置，其中所述X
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射线检测器(13)是放射剂量计或闪烁体。5.如权利要求1
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3中任一项所述的同步装置，其中：
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所述定位装置(20)被配置为连续记录所述患者参考(10)的运动并传送到所述控制单元(30)，其中所述患者参考的运动对应于所述患者的呼吸周期，
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所述控制单元(30)被配置为：在患者的呼吸被阻塞时，根据位于所述患者参考(10)上的至少一个定位元件(12)和所述X
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射线探测器(13)，确定在采集的医学图像中所述患者参考(10)的所谓目标位置，在患者的呼吸再次被阻塞时，根据位于所述患者参考(10)上的至少一个定位元件(12)，确定所述患者参考(10)的所谓候选位置，比较所述候选位置和所述目标位置，当相对于所述目标位置所述候选位置不在预定容差范围内时，重复确定所述候选位置的步骤以及比较所述目标位置和所述候选位置的步骤，直到相对于所述目标位置所述候选位置在预定容差范围内。6.如权利要求5所述的同步装置，其中所述控制单元(30)被配置为在暴露于X
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射线期间，根据由所述患者参考所采取的所有位置，确定所述患者参考的目标位置。7.如权利要求5
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6中任一项所述的同步装置，其中所述控制单元(30)被配置为根据所述患者呼吸周期的预测模型，估计在确定候选位置期间阻塞患者的呼吸的时刻。8.如权利要求5
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7中任一项所述的同步装置，包括人机界面设备(32)，其被配置为以声学信号和/或视觉信号的形式，通知操作者所述候选位置和所述目标位置之间的比较结果。9.如权利要求8所述的同步装置，其中所述人机界面设备(32)是显示屏。10.如权利要求5
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9中任一项所述的同步装置，其中所述控制单元(30)被配置为在确定所述目标位置和所述候选位置的步骤之间，计划由医疗机器人辅助的干预。11.一种组件，其包括医疗机器人(50)和如权利要求1
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10中任一项所述的同步装置，所述医疗机器人包括底座、铰接臂(51)和控制单元，其中铰接臂(51)一端连接所述底座。12.如权利要求11所述的组件，其中所述医疗机器人的控制单元和所述同步装置的控制单元(30)形成同一个控制单元。13.如权利要求11
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12中任一项所述的组件，其中所述医疗机器人(50)具有人机界面设
备。14.一种方法，其用于确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：Y，
申请(专利权)人：康坦手术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：