相机标定装置及系统制造方法及图纸

本申请提供一种相机标定装置及系统，涉及相机标定技术领域，用于解决标定结果的准确性低的技术问题，该相机标定装置包括标定板和两个检测组件，标定板的中心处设有标定图案，标定板的两端分别设置有与机器人底盘上的两个驱动轮相匹配的卡槽，各卡槽的一侧壁设有刻度尺；检测组件包括支撑板和设置在支撑板上的定位轴以及指针，检测组件安装于驱动轮上时，定位轴的中心线与驱动轮的中心线重合，指针位于与其对应的刻度尺的上方并在重力作用下指向刻度尺。该相机标定系统包括上述相机标定装置。本申请用于提高相机标定结果的准确性。本申请用于提高相机标定结果的准确性。本申请用于提高相机标定结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
相机标定装置及系统


[0001]本申请涉及相机标定
，尤其涉及一种相机标定装置及系统。

技术介绍

[0002]相机标定是视觉测量、三维重建等机器视觉应用的基础环节，标定结果的准确性和精度直接决定了视觉系统能否正常工作。相机标定是指用相机拍摄标定板上的标定图像，利用标定板中已知特征点的三维坐标及图像上对应的图像坐标，解算相机参数的过程，相机标定包括相机标定数据采集和相机参数计算。然而，相关技术中，相机标定结果准确性低。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本申请实施例提供一种相机标定装置及系统，该相机标定装置用于对机器人底盘的两个驱动轮进行相机标定，能够判断待标定相机和标定图案之间的偏差，并根据该偏差进行调整校正，从而能够提高相机标定结果的准确性。
[0004]为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
[0005]本申请实施例的第一方面提供一种相机标定装置，其包括：标定板和两个检测组件，所述标定板的中心处设有标定图案，所述标定板的两端分别设置有与所述机器人底盘上的两个所述驱动轮相匹配的卡槽，各所述卡槽的一侧壁设有刻度尺；所述检测组件包括支撑板，所述支撑板上设有定位轴和指针，所述检测组件安装于所述驱动轮上时，所述定位轴的中心线与所述驱动轮的中心线重合，所述指针位于与其对应的所述刻度尺的上方并在重力作用下指向所述刻度尺。
[0006]在一种可选的实施方式中，各所述驱动轮设有罩设所述驱动轮的外壳，所述外壳上设有定位孔，且所述定位孔与所述驱动轮同轴设置，所述定位轴嵌设在所述定位孔中。
[0007]在一种可选的实施方式中，所述支撑板与其对应的所述外壳磁性连接。
[0008]在一种可选的实施方式中，所述支撑板和所述外壳均为磁性件，且所述支撑板和所述外壳的磁性相反。
[0009]在一种可选的实施方式中，所述支撑板上设有至少一个第一磁性件，所述外壳上设有至少一个第二磁性件，所述支撑板与其对应的所述外壳通过所述第一磁性件和所述第二磁性件磁性连接。
[0010]在一种可选的实施方式中，所述支撑板上的所述第一磁性件为两个，两个所述第一磁性件对称设置在所述定位轴的两侧。
[0011]在一种可选的实施方式中，所述检测组件还包括把手，所述把手安装于所述支撑板上。
[0012]在一种可选的实施方式中，所述标定板的两端分别设有导向块，各所述导向块上设有卡槽。
[0013]在一种可选的实施方式中，所述卡槽的槽口处具有导向面，所述导向面用于对所
述驱动轮进行导向。
[0014]在一种可选的实施方式中，各所述导向块为尼龙导向块。
[0015]在一种可选的实施方式中，所述相机标定装置还包括塞尺，所述塞尺分别用于检测所述驱动轮与所述卡槽的两侧壁之间的间隙。
[0016]与相关技术相比，本申请实施例提供的相机标定装置至少具有如下优点：
[0017]本申请实施例提供的相机标定装置，通过设置标定板和两个检测组件，在相机标定时，将机器人底盘放置在标定板上，机器人底盘上的两个驱动轮分别位于两个卡槽中，并将两个检测组件分别安装于与其对应的驱动轮上，以使检测组件中的定位轴的中心线与驱动轮的中心线重合，检测组件中的指针在重力作用下指向位于卡槽一侧壁上的刻度尺，根据指针在刻度尺上所指的位置，判断驱动轮与卡槽在第一方向上的偏差，从而根据该偏差调整机器人底盘，以使驱动轮位于卡槽在第一方向上的对中位置，以提高驱动轮在卡槽中的位置的准确性，从而提高待标定相机与标定图案之间相对位置的准确性，进而提高标定结果的准确性，避免因标定结果的误差大而导致机器人导航路线偏离甚至造成撞击货架的风险。
[0018]本申请实施例的第二方面提供一种相机标定系统，其包括上述第一方面所述的相机标定装置。
[0019]除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的相机标定装置及系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本申请实施例提供的相机标定装置的结构示意图；
[0022]图2为本申请实施例提供的相机标定装置的正视图；
[0023]图3为本申请实施例提供的相机标定装置的俯视图；
[0024]图4为图1中A处的局部放大图；
[0025]图5为本申请实施例提供的相机标定装置对机器人底盘上的两个驱动轮进行相机标定的使用状态图；
[0026]图6为图5的正视图。
[0027]附图标记：
[0028]100
‑
相机标定装置；
[0029]10
‑
标定板；
[0030]101
‑
卡槽；
[0031]102
‑
导向块；
[0032]11
‑
刻度尺；
[0033]12
‑
检测组件；
[0034]121
‑
支撑板；
[0035]122
‑
定位轴；
[0036]123
‑
指针；
[0037]124
‑
第一磁性件；
[0038]125
‑
把手；
[0039]13
‑
标定图案；
[0040]14
‑
待标定相机；
[0041]200
‑
机器人底盘；
[0042]201
‑
驱动轮；
[0043]202
‑
外壳。
具体实施方式
[0044]正如
技术介绍
所述，相关技术中的相机标定装置存在标定结果的准确性低的问题，经专利技术人研究发现，出现这种问题的原因在于：标定装置包括标定板，标定板的中心处设有标定图案，标定板的两端设有与机器人底盘上的两个驱动轮相匹配的卡槽，待标定相机位于两个驱动轮的对称中心处，当驱动轮分别位于与其相对应的卡槽中时进行相机标定，然而，标定板上的卡槽在制造过程中存在制造误差，另外，为了便于驱动轮进出卡槽，驱动轮与卡槽的侧壁之间设有间隙，而该间隙会导致驱动轮与卡槽之间在安装时存在安装误差，导致驱动轮在卡槽中没有处于卡槽的对中位置，从而导致位于驱动轮对称中心线处的待标定相机与标定板上的标定图案的位置存在偏差，进而导致标定结果的准确性低的问题。
[0045]经过反复思考与验证，本申请专利技术人发现，如果将机器人底盘放置在标定板上且驱动轮位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机标定装置，用于对位于机器人底盘上的两个驱动轮的对称中心处的待标定相机进行相机标定，其特征在于，包括：标定板和两个检测组件，所述标定板的中心处设有标定图案；所述标定板的两端分别设置有与所述机器人底盘上的两个所述驱动轮相匹配的卡槽，各所述卡槽的一侧壁设有刻度尺；所述检测组件包括支撑板，所述支撑板上设有定位轴和指针，所述检测组件安装于所述驱动轮上时，所述定位轴的中心线与所述驱动轮的中心线重合，所述指针位于与其对应的所述刻度尺的上方并在重力作用下指向所述刻度尺。2.根据权利要求1所述的相机标定装置，其特征在于，各所述驱动轮设有罩设所述驱动轮的外壳，所述外壳上设有定位孔，且所述定位孔与所述驱动轮同轴设置，所述定位轴嵌设在所述定位孔中。3.根据权利要求2所述的相机标定装置，其特征在于，所述支撑板与其对应的所述外壳磁性连接。4.根据权利要求3所述的相机标定装置，其特征在于，所述支撑板和所述外壳均为磁性件，且所述支撑板和所述外壳的磁性相反。5.根据权利要求3所述的相机标定装置，其特征在于，所述支撑板上设有至少一个第一磁性件，所述外壳上设有至少一个第二磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔哲，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：