基于绿色纤维素的电致动驱动器制备的开合装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种机械装置。技术方案是：基于绿色纤维素的电致动驱动器制备的开合装置，其特征在于：该装置包括顶端连接着固定盘的主体平台、布置在主体平台的底端且对称于主体平台轴线布置的的若干个驱动器以及控制所述驱动器的控制电路；所述主体平台的底端开设有敞口，固定环嵌装在所述敞口中且制作有若干个缺口；所述驱动器的底部与所述缺口的大小与相适合且一一固定于这些缺口中；所述主体平台中制作有与所述缺口连通的导槽，且在侧面开设有连通导槽的开口以引出驱动器导线，从而使得驱动器导线连通所述的控制电路，实现所有驱动器的同时往外张开或向内闭合。该装置应具有结构简单、操作方便、成本较低的特点。成本较低的特点。成本较低的特点。

【技术实现步骤摘要】
基于绿色纤维素的电致动驱动器制备的开合装置


[0001]本技术涉及一种机械装置，尤其是采用电致动驱动器制备的开合装置。

技术介绍

[0002]传统机器人是由具有一定硬度的刚性结构组成，具有高度精确性，但其只能适应特定的外部约束和障碍，因此主要运用于专业化和精确化的社会生活和生产中。随着人类生产生活的不断发展，人们需要将机器人运用于更多复杂环境领域，比如易碎物的抓取。现有的刚性机械抓手的机械运动大多固定或很难调整，无法实现对易碎物的精确抓取，且容易对易碎物造成损伤。另一方面，采用传统机器人来制作一些用于欣赏的演示作品(例如仿花瓣开化过程的作品)，往往需要复杂的结构，因而成本较高。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种基于绿色纤维素的电致动驱动器制备的开合装置，用于抓取物品或进行演示；该装置应具有结构简单、操作方便、成本较低的特点。
[0004]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]基于绿色纤维素的电致动驱动器制备的开合装置，其特征在于：该装置包括顶端连接着固定盘的主体平台、布置在主体平台的底端且对称于主体平台轴线布置的的若干个驱动器以及控制所述驱动器的控制电路；
[0006]所述主体平台的底端开设有敞口，固定环嵌装在所述敞口中且制作有若干个缺口；所述驱动器的底部与所述缺口的大小与相适合且一一固定于这些缺口中；所述主体平台中制作有与所述缺口连通的导槽，且在侧面开设有连通导槽的开口以引出驱动器导线，从而使得驱动器导线连通所述的控制电路，实现所有驱动器的同时往外张开或向内闭合。
[0007]所述驱动器为C
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CNC和CNF
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C混合纤维素制成的柔性驱动器，为条片状或花瓣状，一端连有两根通电用的导线。
[0008]所述控制电路包括首尾串接的电源、单刀双掷开关、第一电阻R1、第二电阻R2以及第三电阻R3；所述电源由并联接入且方向相反的第一电源V1与第二电源V2组成，其中第一电源与第二电源的一端并联接通电路，第一电源与第二电源的另一端相互隔离并且作为单刀双掷开关的两个不动端；以通过对输出电压正负的改变实现机械抓手的夹持与张开。
[0009]所述缺口对称于体平台的轴线布置。
[0010]本技术的有益效果是：由于采用了基于C
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CNC和CNF
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C混合纤维素的柔性驱动器，所制作的机械抓手可针对不同抓取对象相应改变抓取力度。与传统刚性机械抓手相比，柔性驱动器不容易对易碎物品等抓取对象造成损伤。所制作的花瓣仿花开合装置能够像花瓣一样开放，富有美感和视觉冲击，可作为展厅的演示装置；并且具有结构简单、操作方便、成本低的特点。
附图说明
[0011]图1是实施例1的主视结构示意图。
[0012]图2是实施例1中主体平台的立体结构示意图。
[0013]图3是实施例1中固定环与驱动器的连接关系示意图。
[0014]图4是实施例1中驱动器的结构示意图。
[0015]图5是实施例1中驱动器的抓取动作示意图。
[0016]图6是实施例1中驱动器的释放动作示意图。
[0017]图7是实施例2的主视结构示意图。
[0018]图8是实施例2中主体平台的立体结构示意图。
[0019]图9是实施例2中驱动器的结构示意图。
[0020]图10是实施例2中主体平台上开口位置示意图。
[0021]图11是实施例2中固定环与驱动器的连接关系示意图。
[0022]图12是实施例2中驱动器的张开动作示意图。
[0023]图13是实施例2中驱动器的闭合动作示意图。
[0024]图14是本技术的控制电路图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图所示实施例对本技术作进一步描述。
[0026]实施例1
[0027]附图所示的基于绿色纤维素的电致动驱动器制备的开合装置，包括顶端连接着固定圆盘5的主体平台1、安装在主体平台底端的若干驱动器及接通前述驱动器导线的控制电路2。所述安装在主体平台的一侧；外部机器人连接固定圆盘后，可携带着本技术运动至指定地点作业。
[0028]所述主体平台的底端开设有敞口，固定环4嵌装在所述敞口中且制作有若干个缺口4.1，这些缺口对称于主体平台的轴线布置；所述驱动器的下部形状能够与所述缺口与相适合，并且这些驱动器一一固定(过盈配合进行固定；还可添加粘结胶增加粘结力，或者增设螺钉增加连接强度)在这些缺口中。主体平台中制作有与所述缺口连通的导槽8，作为敷设引导驱动器导线6的通路；主体平台的侧面还开设有开口7，驱动器导线可经过导槽从该开口引至外部，以接通控制电路。
[0029]所述驱动器为通过新型混合纤维素的制备方法制备的一种能较快响应、较大变形、较高性能的电驱动C
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CNC和CNF
‑
C混合纤维素的柔性驱动器，可以是条片状驱动器3，用于抓取物体；或者是花瓣状驱动器9，用于演示装置。驱动器的一端直接延伸出正负两根导线，用作接通电源。
[0030]所述电驱动C
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CNC和CNF
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C混合纤维素的柔性驱动器(专利申请号为202011083490.8)的制备方法，包括以下步骤：
[0031]1)将C
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CNC纤维素(羧基化纤维素纳米晶须)溶液20
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25重量份、CNF
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C纤维素(阳离子纤维素纳米纤维)溶液40
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50重量份、蒸馏水80
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100重量份以及1
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乙基
‑3‑
甲基离子液体1重量份混合，接着加入前述混合液质量0.1％的石墨烯，形成混合溶液；
[0032]2)将前述混合溶液密封搅拌，搅拌时间为3
‑
4h；
[0033]3)将搅拌后的混合溶液先冰浴再振荡，冰浴时间为10
‑
20分钟，振荡温度为25
‑
35℃，振荡时间为240
‑
300min；
[0034]4)将混合溶液密封，进行超声波震荡器处理，超声波震荡处理时间为70
‑
80min，超声波处理温度为35
‑
45℃；
[0035]5)将超声波后的混合溶液进行真空干燥以去除气泡；真空干燥时间为24
‑
50min，真空干燥温度为45
‑
55℃；
[0036]6)将真空干燥后的溶液倒置于模具内，然后将模具放置于真空干燥箱内，调整干燥温度于45℃
‑
50℃，进行干燥处理24
‑
36个小时。
[0037]7)将干燥后的模具取出，放置于室温下静置一段时间后，将模具上的膜(离子交换膜)取出，然后将膜裁剪成边长为10
×
40mm的矩形小条；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于绿色纤维素的电致动驱动器制备的开合装置，其特征在于：该装置包括顶端连接着固定盘(5)的主体平台(1)、布置在主体平台的底端且对称于主体平台轴线布置的若干个驱动器以及控制所述驱动器的控制电路(2)；所述主体平台的底端开设有敞口，固定环(4)嵌装在所述敞口中且制作有若干个缺口(4.1)；所述驱动器的底部与所述缺口的大小与相适合且一一固定于这些缺口中；所述主体平台中制作有与所述缺口连通的导槽(8)，且在侧面开设有连通导槽的开口(7)以引出驱动器导线，从而使得驱动器导线连通所述的控制电路，实现所有驱动器的同时往外张开或向内闭合。2.根据权利要求1所述的基于绿色纤维素的电致动驱动器制备的开合装置，其特征在于所述驱动器为C
‑
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【专利技术属性】
技术研发人员：王帆，王灵艳，蒋嘉航，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：