手指结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种手指结构及机器人，手指结构包括固定座、近指节、中指节、远指节、连杆、第一驱动组件以及第二驱动组件，近指节转动连接于固定座，中指节转动连接于近指节，远指节转动连接于中指节，连杆的两端分别转动连接于近指节和远指节，第一驱动组件用于驱动近指节在第一自由度方向摆动，第二驱动组件用于驱动中指节在第二自由度方向摆动，第一自由度方向的中心线与第二自由度方向的中心线之间呈预定角度。相比于传统的采用舵机控制相邻指节转动的方案而言，本实用新型专利技术的手指结构具有结构简单和体积小的优点，有利于模拟人手的外观。外观。外观。

【技术实现步骤摘要】
手指结构及机器人


[0001]本技术属于类人型服务机器人
，更具体地说，是涉及一种手指结构及机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，普通的人工模式已经满足不了生产力的需求，工业的发展越来越离不开机器人的应用。在机器人技术的推动下，机器人的种类越来越多样化。其中，用于餐厅、商场等服务类的机器人对其手部的灵活性要求较高，灵巧手逐渐成为发展趋势，其仿人的外观和抓握方式会给人更加亲切的印象。
[0003]目前的灵巧手的手指具有多个指节，每个指节均可以转动，每个指节通过舵机来控制，这就导致了舵机数量较多，手指的结构复杂，整个灵巧手驱动器所需的体积较大，无法实现拟人型的外观。

技术实现思路

[0004]本技术实施例的目的在于提供一种手指结构及机器人，以解决现有技术中存在的灵巧手的手指结构复杂和体积较大的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种手指结构，包括：
[0006]固定座；
[0007]近指节，转动连接于所述固定座；
[0008]中指节，转动连接于所述近指节；
[0009]远指节，转动连接于所述中指节；
[0010]连杆，所述连杆的两端分别转动连接于所述近指节和所述远指节；
[0011]第一驱动组件，设于所述固定座，所述第一驱动组件用于驱动所述近指节在第一自由度方向摆动；以及
[0012]第二驱动组件，设于所述固定座，所述第二驱动组件用于驱动所述中指节在第二自由度方向摆动，所述第一自由度方向的中心线与所述第二自由度方向的中心线之间呈预定角度。
[0013]在一个实施例中，所述第一驱动组件包括具有第一输出轴的第一直线驱动件，以及两端分别转动连接于所述第一输出轴与所述近指节的第一传动杆；
[0014]所述第二驱动组件包括具有第二输出轴的第二直线驱动件，以及两端分别转动连接于所述第二输出轴与所述中指节的第二传动杆，所述第一输出轴的轴线与所述第二输出轴的轴线之间呈预定角度。
[0015]在一个实施例中，所述第一传动杆的第一端枢接于所述第一输出轴，所述第一传动杆的第二端枢接于所述近指节的第一端；
[0016]所述第二传动杆的第一端球铰接于所述第二输出轴，所述第一传动杆的第二端枢接于所述中指节。
[0017]在一个实施例中，所述近指节枢接于所述固定座，所述中指节枢接于所述近指节的第二端，所述近指节与所述固定座的枢接处在所述近指节的第一端和第二端之间。
[0018]在一个实施例中，所述中指节设有供所述连杆通过的通道，所述连杆的第一端枢接于所述近指节的第二端，所述连杆的第二端穿过所述通道后枢接于所述远指节。
[0019]在一个实施例中，所述连杆和所述近指节的枢接处靠近所述近指节的背面设置，所述中指节和所述近指节的枢接处靠近所述近指节的正面设置。
[0020]在一个实施例中，于所述手指结构呈伸直状态下，所述连杆的第二端和所述远指节的枢接处靠近所述远指节的正面设置。
[0021]在一个实施例中，所述固定座设有支架，所述近指节枢接于所述支架。
[0022]在一个实施例中，所述手指结构还包括设于所述远指节的正面的指尖盖。
[0023]本技术还提供一种机器人，包括如上所述的手指结构。
[0024]本技术提供的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：在该手指结构中，近指节转动连接于固定座，中指节转动连接于近指节，远指节转动连接于中指节，连杆的两端分别转动连接于近指节和远指节，通过第一驱动组件驱动近指节在第一自由度方向摆动，使得中指节和远指节可以随近指节在第一自由度方向摆动，可以模拟手指左右摆动的动作；通过第二驱动组件驱动中指节在第二自由度方向摆动，配合连杆使用，使得近指节和远指节可以随中指节在第二自由度方向摆动，可以模拟手指弯曲和伸直的动作，即采用两个驱动组件以并联的方式去驱动近指节运动，且两个驱动组件的驱动作用相互不干扰，相比于传统的采用舵机控制相邻指节转动的方案而言，本技术的手指结构具有结构简单和体积小的优点，有利于模拟人手的外观。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本技术实施例提供的拇指结构的立体结构示意图；
[0027]图2为本技术实施例提供的拇指结构的分解结构示意图；
[0028]图3为本技术实施例提供的拇指结构的剖视结构示意图一；
[0029]图4为本技术实施例提供的拇指结构的剖视结构示意图二；
[0030]图5(a)为本技术实施例提供的拇指结构的近指节在第一自由度方向摆动的示意图一；
[0031]图5(b)为本技术实施例提供的拇指结构的近指节在第一自由度方向摆动的示意图二；
[0032]图6(a)为本技术实施例提供的拇指结构的中指节在第二自由度方向摆动的示意图一；
[0033]图6(b)为本技术实施例提供的拇指结构的中指节在第二自由度方向摆动的示意图二。
[0034]其中，图中各附图标记：
[0035]100a
‑
正面；100b
‑
背面；A
‑
第一自由度方向；a
‑
第一自由度方向的中心线； B
‑
第二自由度方向；b
‑
第二自由度方向的中心线；200
‑
固定座；210
‑
支架；211
‑ꢀ
第八枢接轴；300
‑
近指节；310
‑
第二枢接孔；320
‑
第四枢接孔；330
‑
第六枢接孔； 340
‑
第八枢接孔；400
‑
中指节；410
‑
第三枢接孔；420
‑
第四枢接轴；430
‑
第五枢接孔；440
‑
通道；500
‑
远指节；510
‑
第五枢接轴；520
‑
第七枢接孔；600
‑
指尖盖； 610
‑
凸起；700
‑
连杆；710
‑
第六枢接轴；720
‑
第七枢接轴800
‑
第一驱动组件；810
‑ꢀ
第一直线驱动件；811
‑
第一输出轴；8111
‑
第一枢接轴；820
‑
第一传动杆；821
‑ꢀ
第一枢接孔；822
‑
第二枢接轴；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手指结构，其特征在于，包括：固定座；近指节，转动连接于所述固定座；中指节，转动连接于所述近指节；远指节，转动连接于所述中指节；连杆，所述连杆的两端分别转动连接于所述近指节和所述远指节；第一驱动组件，设于所述固定座，所述第一驱动组件用于驱动所述近指节在第一自由度方向摆动；以及第二驱动组件，设于所述固定座，所述第二驱动组件用于驱动所述中指节在第二自由度方向摆动，所述第一自由度方向的中心线与所述第二自由度方向的中心线之间呈预定角度。2.如权利要求1所述的手指结构，其特征在于，所述第一驱动组件包括具有第一输出轴的第一直线驱动件，以及两端分别转动连接于所述第一输出轴与所述近指节的第一传动杆；所述第二驱动组件包括具有第二输出轴的第二直线驱动件，以及两端分别转动连接于所述第二输出轴与所述中指节的第二传动杆，所述第一输出轴的轴线与所述第二输出轴的轴线之间呈预定角度。3.如权利要求2所述的手指结构，其特征在于，所述第一传动杆的第一端枢接于所述第一输出轴，所述第一传动杆的第二端枢接于所述近指节的第一端；所述第二传动杆的第一端球铰接于所述第二输出轴，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄忠葵，罗琪翔，陈明，丁宏钰，谢铮，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：