储瓶台换道方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供了储瓶台换道方法、装置、电子设备和存储介质，该储瓶台换道方法包括：确定储瓶台中入口夹持平移机构当前所处的当前位置，及入口夹持平移机构需要移动到的目标输送通道；根据当前位置与目标输送通道的相对位置，确定叠加板速度；根据当前位置与目标输送通道的相对位置及叠加板速度，确定夹持平移速度；控制用于驱动储瓶台中进瓶叠加板平移运动的叠加板电机，使叠加板电机驱动进瓶叠加板以叠加板速度运动；控制用于驱动入口夹持平移机构平移运动的夹持平移电机，使夹持平移电机驱动入口夹持平移机构以夹持平移速度向目标输送通道运动。本方案能够保证饮料包装生产线具有较高的生产效率。有较高的生产效率。有较高的生产效率。

【技术实现步骤摘要】
储瓶台换道方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及机械工程和计算机
，尤其涉及一种储瓶台换道方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]储瓶台是饮料包装生产线上用于储存灌装瓶的设备，储瓶台包括多个输送通道和夹持平移机构，每个输送通道可以储存多个灌装瓶，夹持平移机构用于将灌装瓶输送到输送通道。在通过储瓶台储存灌装瓶的过程中，储瓶台需要进行换道，即在一个输送通道储存满灌装瓶后，夹持平移机构移动至空的输送通道，以向空的输送通道输送灌装瓶，从而向空的输送通道内储存灌装瓶。
[0003]目前，在储瓶台进行换道时，为了避免灌装瓶之间挤压碰撞而导致灌装瓶破损，需要停止向夹持平移机构输送灌装瓶，然后夹持平移机构从储存满灌装瓶的输送通道移动至空的输送通道，然后开始向夹持平移机构输送灌装瓶，使夹持平移机构向空的输送通道输送灌装瓶。
[0004]针对目前的储瓶台换道方法，在夹持平移机构移动的过程中，需要停止向夹持平移机构输送灌装瓶，因此在储瓶台换道的过程中无法向储瓶台输送灌装瓶，从而影响饮料包装生产线的生产节拍，导致饮料包装生产线的生产效率较低。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种储瓶台换道方法、装置、电子设备和存储介质，能够保证饮料包装生产线具有较高的生产效率。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种储瓶台换道方法，包括：
[0007]确定储瓶台中入口夹持平移机构当前所处的当前位置，及所述入口夹持平移机构需要移动到的目标输送通道；
[0008]根据所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置，确定叠加板速度；
[0009]根据所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置及所述叠加板速度，确定夹持平移速度；
[0010]控制用于驱动所述储瓶台中进瓶叠加板平移运动的叠加板电机，使所述叠加板电机驱动所述进瓶叠加板以所述叠加板速度运动；
[0011]控制用于驱动所述入口夹持平移机构平移运动的夹持平移电机，使所述夹持平移电机驱动所述入口夹持平移机构以所述夹持平移速度向所述目标输送通道运动。
[0012]在第一种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述根据所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置，确定叠加板速度，包括：
[0013]以所述储瓶台上灌装瓶向所述入口夹持平移机构运动的方向为参考方向，
[0014]若所述目标输送通道位于所述当前位置的前方，则确定所述叠加板速度为预设的第一速度，所述第一速度的方向与所述参考方向相同；
[0015]若所述目标输送通道位于所述当前位置的后方，则确定所述叠加板速度为预设的第二速度，所述第二速度的方向与所述参考方向相反。
[0016]在第二种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述根据所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置及所述叠加板速度，确定夹持平移速度，包括：
[0017]以所述储瓶台上灌装瓶向所述入口夹持平移机构运动的方向为参考方向，
[0018]若所述目标输送通道位于所述当前位置的前方，则计算预设的基准平移速度与所述叠加板速度之和，获得所述夹持平移速度，所述基准平移速度和所述叠加板速度均为正值；
[0019]若所述目标输送通道位于所述当前位置的后方，则计算所述基准平移速度与所述叠加板速度之差，获得所述夹持平移速度，所述基准平移速度大于所述叠加板速度。
[0020]在第三种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述储瓶台换道方法还包括：
[0021]在所述入口夹持平移机构运动到所述目标输送通道后，确定所述进瓶叠加板所处的位置；
[0022]根据所述进瓶叠加板所处的位置与所述进瓶叠加板的默认位置之间的距离，确定叠加板返回速度；
[0023]控制所述叠加板电机，使所述叠加板电机驱动所述进瓶叠加板以所述叠加板返回速度运动至所述默认位置。
[0024]在第四种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述储瓶台换道方法还包括：
[0025]确定所述储瓶台中的进瓶输送机构对灌装瓶进行输送时的进瓶输送速度；
[0026]将所述进瓶输送速度输入斜坡函数发生器，获得所述入口夹持平移机构的夹持输送速度；
[0027]控制用于驱动所述入口夹持平移机构中滚轮转动的夹持输送电机，使所述夹持输送电机驱动所述入口夹持平移机构以所述夹持输送速度输送灌装瓶；
[0028]控制用于驱动所述储瓶台所包括的出口夹持平移机构中滚轮转动的出口输送电机，使所述出口输送电机驱动所述出口夹持平移机构以所述夹持输送速度输送灌装瓶。
[0029]在第五种可能的实现方式中，结合上述第一方面或第一方面的任一可能的实现方式，所述储瓶台换道方法还包括：
[0030]根据所述储瓶台的虚轴速度，确定进瓶输送速度、夹持输送速度、夹持平移速度和出瓶输送速度；
[0031]根据预先确定的修正系数，对所述进瓶输送速度、所述夹持输送速度、所述夹持平移速度和达到出瓶输送速度进行分别修正，消除进瓶输送速度、所述夹持输送速度、所述夹持平移速度和所述出瓶输送速度的同步偏差；
[0032]控制用于驱动所述储瓶台中进瓶输送机构的进瓶输送电机，使所述进瓶输送电机驱动所述进瓶输送机构以修正后的所述进瓶输送速度输送灌装瓶；
[0033]控制用于驱动所述入口夹持平移机构中滚轮转动的夹持输送电机，使所述夹持输送电机驱动所述入口夹持平移机构以修正后的所述夹持输送速度输送灌装瓶；
[0034]控制用于驱动所述入口夹持平移机构平移运动的夹持平移电机，使所述夹持平移电机驱动所述入口夹持平移机构以修正后的所述夹持平移速度进行平移运动；
[0035]控制用于驱动所述储瓶台中出口夹持平移机构中滚轮转动的出口输送电机，使所
述出口输送电机驱动所述出口夹持平移机构以修正后的所述出瓶输送速度输送灌装瓶。
[0036]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种储瓶台换道装置，包括：
[0037]第一检测模块，用于确定储瓶台中入口夹持平移机构当前所处的当前位置，及所述入口夹持平移机构需要移动到的目标输送通道；
[0038]第一计算模块，用于根据所述第一检测模块确定出的所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置，确定叠加板速度；
[0039]第二计算模块，用于根据所述第一检测模块确定出的所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置，及所述第一计算模块确定出的所述叠加板速度，确定夹持平移速度；
[0040]第一控制模块，用于控制驱动所述储瓶台中进瓶叠加板平移运动的叠加板电机，使所述叠加板电机驱动所述进瓶叠加板以所述第一计算模块确定出的所述叠加板速度运动；
[0041]第二控制模块，用于控制驱动所述入口夹持平移机构平移运动的夹持平移电机，使所述夹持平移电机驱动所述入口夹持平移机构以所述第二计算模块确定出的所述夹持平移速度向所述目标输送通道运动。
[0042]在第一种可能的实现方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种储瓶台换道方法(200)，其特征在于，包括：确定储瓶台中入口夹持平移机构当前所处的当前位置，及所述入口夹持平移机构需要移动到的目标输送通道；根据所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置，确定叠加板速度；根据所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置及所述叠加板速度，确定夹持平移速度；控制用于驱动所述储瓶台中进瓶叠加板平移运动的叠加板电机，使所述叠加板电机驱动所述进瓶叠加板以所述叠加板速度运动；控制用于驱动所述入口夹持平移机构平移运动的夹持平移电机，使所述夹持平移电机驱动所述入口夹持平移机构以所述夹持平移速度向所述目标输送通道运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置，确定叠加板速度，包括：以所述储瓶台上灌装瓶向所述入口夹持平移机构运动的方向为参考方向，若所述目标输送通道位于所述当前位置的前方，则确定所述叠加板速度为预设的第一速度，所述第一速度的方向与所述参考方向相同；若所述目标输送通道位于所述当前位置的后方，则确定所述叠加板速度为预设的第二速度，所述第二速度的方向与所述参考方向相反。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置及所述叠加板速度，确定夹持平移速度，包括：以所述储瓶台上灌装瓶向所述入口夹持平移机构运动的方向为参考方向，若所述目标输送通道位于所述当前位置的前方，则计算预设的基准平移速度与所述叠加板速度之和，获得所述夹持平移速度，所述基准平移速度和所述叠加板速度均为正值；若所述目标输送通道位于所述当前位置的后方，则计算所述基准平移速度与所述叠加板速度之差，获得所述夹持平移速度，所述基准平移速度大于所述叠加板速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述入口夹持平移机构运动到所述目标输送通道后，确定所述进瓶叠加板所处的位置；根据所述进瓶叠加板所处的位置与所述进瓶叠加板的默认位置之间的距离，确定叠加板返回速度；控制所述叠加板电机，使所述叠加板电机驱动所述进瓶叠加板以所述叠加板返回速度运动至所述默认位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述储瓶台中的进瓶输送机构对灌装瓶进行输送时的进瓶输送速度；将所述进瓶输送速度输入斜坡函数发生器，获得所述入口夹持平移机构的夹持输送速度；控制用于驱动所述入口夹持平移机构中滚轮转动的夹持输送电机，使所述夹持输送电机驱动所述入口夹持平移机构以所述夹持输送速度输送灌装瓶；控制用于驱动所述储瓶台所包括的出口夹持平移机构中滚轮转动的出口输送电机，使所述出口输送电机驱动所述出口夹持平移机构以所述夹持输送速度输送灌装瓶。
6.根据权利要求1至5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述储瓶台的虚轴速度，确定进瓶输送速度、夹持输送速度、夹持平移速度和出瓶输送速度；根据预先确定的修正系数，对所述进瓶输送速度、所述夹持输送速度、所述夹持平移速度和达到出瓶输送速度进行分别修正，消除进瓶输送速度、所述夹持输送速度、所述夹持平移速度和所述出瓶输送速度的同步偏差；控制用于驱动所述储瓶台中进瓶输送机构的进瓶输送电机，使所述进瓶输送电机驱动所述进瓶输送机构以修正后的所述进瓶输送速度输送灌装瓶；控制用于驱动所述入口夹持平移机构中滚轮转动的夹持输送电机，使所述夹持输送电机驱动所述入口夹持平移机构以修正后的所述夹持输送速度输送灌装瓶；控制用于驱动所述入口夹持平移机构平移运动的夹持平移电机，使所述夹持平移电机驱动所述入口夹持平移机构以修正后的所述夹持平移速度进行平移运动；控制用于驱动所述储瓶台中出口夹持平移机构中滚轮转动的出口输送电机，使所述出口输送电机驱动所述出口夹持平移机构以修正后的所述出瓶输送速度输送灌装瓶。7.一种储瓶台换道装置(300)，其特征在于，包括：第一检测模块(301)，用于确定储瓶台中入口夹持平移机构当前所处的当前位置，及所述入口夹持平移机构需要移动到的目标输送通道；第一计算模块(302)，用于根据所述第一检测模块(301)确定出的所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置，确定叠加板速度；第二计算模块(303)，用于根据所述第一检测模块(301)确定出的所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置，及所述第一计算模块(302)确定出的所述叠加板速度，确定夹持平移速度；第一控制模块(304)，用于控制驱动所述储瓶台中进瓶叠加板平移运动的叠加板电机，使所述叠加板电机驱动所述进瓶叠加板以所述第一计算模块(302)确定出的所述叠加板速度运动；第二控制模块(305)，用于控制驱动所述入口夹持平移机构平移...

【专利技术属性】
技术研发人员：杭俊辉，张少捷，
申请(专利权)人：西门子中国有限公司，
类型：发明
国别省市：