辅助装置及行车稳定控制方法、装置制造方法及图纸

本申请涉及一种辅助装置及行车稳定控制方法、装置。该辅助装置用于稳定行车姿态，其中，容纳装置靠近行车的取物装置安装，且与吊绳机械连接；磁性件设置在容纳装置的内腔室中，且磁性件可在内腔室中运动。当需要行车的取物装置稳定运动或静止时，此时要求吊钩等取物装置不能大幅度摆动，避免由于惯性等原因造成取物装置上吊挂的物体碰到周围物体发生经济损失，也要避免这种碰撞导致的物体掉落砸伤现场人员。控制器根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动磁性件进行逆摆运动消除取物装置的单摆摆幅。抵消吊绳上所连接物体整体上的单摆摆幅，保证行车运行文稳定性和安全性。整个过程无需人工干预，执行效率高且安全性高。高且安全性高。高且安全性高。

【技术实现步骤摘要】
辅助装置及行车稳定控制方法、装置


[0001]本申请涉及利用数控电磁技术进行行车控制的
，特别是涉及一种用于稳定行车姿态的辅助装置及行车稳定控制方法、装置。

技术介绍

[0002]近年来特高压检修试验基地承接换流变检修工作，在起吊重物以及多行车协调工作时，行车在到达终点处存在剧烈晃动现象，存在一定碰撞风险。为了克服这种风险，传统技术中，多依赖人工边绳加力拉拽的方式使其稳定，该方式存在严重的安全隐患，且执行效率低。因此，急需提供一种能够辅助行车稳定的装置，以提高现场工作安全和提高工作效率。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种高效自动进行行车稳定控制的辅助装置及应用于该辅助装置的行车稳定控制方法和装置，以及能够执行该行车稳定控制方法以实现行车稳定控制的计算机设备。
[0004]一方面，本申请实施例提供了一种辅助装置，用于稳定行车姿态，行车包括本体和取物装置，取物装置通过吊绳连接至本体上，辅助装置包括：
[0005]容纳装置，容纳装置靠近行车的取物装置安装，且与吊绳机械连接；
[0006]磁性件，磁性件设置在容纳装置的内腔室中，且磁性件可在内腔室中运动；
[0007]控制器，控制器用于根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动磁性件进行逆摆运动消除取物装置的单摆摆幅。
[0008]本申请实施例提供的辅助装置，当需要行车的取物装置稳定运动或静止时，此时要求吊钩等取物装置不能大幅度摆动，避免由于惯性等原因造成取物装置上吊挂的物体碰到周围物体发生经济损失，也要避免这种碰撞导致的物体掉落砸伤现场人员。所以控制器此时根据获取到的行车姿态，能够了解到行车上所挂的取物装置的运动方向和运动速度等，根据此数据，控制器触发一个与该运动方向思昂反的磁场，在磁场作用下，靠近取物装置设置的容纳装置内的磁性件在内腔室内逆摆动(相较于取物装置的摆动方向)，抵消吊绳上所连接物体整体上的单摆摆幅，从而保持取物装置的摆幅稳定在可控范围内，理想状态下保持零摆幅，可保证取物装置在悬停处和上下吊取物体时的安全性。整个过程无需人工干预，克服了现有人力操控的风险及效率低的问题。
[0009]在其中一个实施例中，上述内腔室为球形腔室。
[0010]在其中一个实施例中，磁性件包括：磁性球体，磁性球体的直径小于内腔室的直径。
[0011]在其中一个实施例中，磁性件包括：四分之一球体。
[0012]在其中一个实施例中，辅助装置还包括：
[0013]姿态检测模块，姿态检测模块用于采集目标图像并上传至控制器，目标图像为能
够反映行车姿态的图像。
[0014]在其中一个实施例中，姿态检测模块为多个，各姿态检测模块用于采集不同方位的目标图像。
[0015]在其中一个实施例中，控制器用于根据目标图像，获得取物装置的实际摆动幅度，并在实际摆动幅度大于预设摆动幅度时，触发与取物装置的运动方向相反的磁场。
[0016]在其中一个实施例中，预设摆动幅度的大小与取物装置相对于本体的距离大小呈反比例关系。
[0017]另一方面，本申请实施例还提供了一种行车稳定控制方法，应用于上述辅助装置，该方法包括：
[0018]获取行车姿态；
[0019]根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动磁性件进行逆摆运动消除取物装置的单摆摆幅。
[0020]在其中一个实施例中，获取行车姿态的步骤包括：
[0021]获取姿态检测模块采集的目标图像；
[0022]处理目标图像获得行车姿态。
[0023]在其中一个实施例中，行车姿态包括取物装置的实际摆动幅度，根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场的步骤包括：
[0024]若判定实际摆动幅度大于预设摆动幅度时，触发与取物装置的运动方向相反的磁场。
[0025]在其中一个实施例中，行车稳定控制方法还包括：
[0026]在预设行车速度范围内调节行车速度，预设行车速度范围是指不影响行车按时完成工作的速度范围。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为一个实施例中辅助装置及行车的结构示意图；
[0029]图2为一个实施例中辅助装置的电连接示意图；
[0030]图3为一个实施例中辅助装置中容纳装置的示意图；
[0031]图4为一个实施例中取物装置实际摆动幅度获取的示意图；
[0032]图5为一个实施例中行车稳定控制方法的流程示意图；
[0033]图6为另一个实施例中行车稳定控制方法的流程示意图；
[0034]图7为一个实施例中行车稳定控制装置的结构框图；
[0035]图8为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。
具体实施方式
[0036]为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中
给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
[0037]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
[0038]可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
[0039]空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。
[0040]需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
[0041]在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助装置，其特征在于，用于稳定行车姿态，所述行车包括本体和取物装置，所述取物装置通过吊绳连接至所述本体上，所述辅助装置包括：容纳装置，所述容纳装置靠近行车的取物装置安装，且与所述吊绳机械连接；磁性件，所述磁性件设置在所述容纳装置的内腔室中，且所述磁性件可在所述内腔室中运动；控制器，所述控制器用于根据行车姿态触发与所述取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动所述磁性件进行逆摆运动消除所述取物装置的单摆摆幅。2.根据权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，所述内腔室为球形腔室。3.根据权利要求2所述的辅助装置，其特征在于，所述磁性件包括：磁性球体，所述磁性球体的直径小于所述内腔室的直径。4.根据权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，所述磁性件包括：四分之一球体。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的辅助装置，其特征在于，还包括：姿态检测模块，所述姿态检测模块用于采集目标图像并上传至所述控制器，所述目标图像为能够反映行车姿态的图像。6.根据权利要求5所述的辅助装置，其特征在于，所述姿态检测模块为多个，各所述姿态检测模块用于采集不同方位的目标图像。7.根据权利要求5所述的辅助装置，其特征在于，所述控制器用于根据所述目标图...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏向阳，李士杰，何思靖，李青，陆海，徐德增，曾少豪，雷蓉，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司检修试验中心，
类型：发明
国别省市：