一种汽车队列的测试方法、装置、电子设备及其存储介质制造方法及图纸

本申请属于汽车自动驾驶技术领域，涉及一种汽车队列的测试方法、装置、电子设备及其存储介质。采集影子汽车队列头车的信息；采集和测量影子汽车队列第二辆车的信息；将影子队列中头车的信息和所有前车的信息发送至试验车；将影子队列中头车和前n辆车的信息发送至第n+1辆车，测量第n+1辆车的性能。本公开的汽车队列的测试方法，能够在有限的资源当中，进行自动驾驶队列功能的调试与测试工作，通过影子队列测试方法仅需要使用一台试验车，能够完成对多车队列的车间通讯、队列稳定性与纵横向控制的基本性能测试。的基本性能测试。的基本性能测试。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车队列的测试方法、装置、电子设备及其存储介质


[0001]本申请属于汽车自动驾驶
，具体而言，涉及一种汽车队列的测试方法、装置、电子设备及其存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车保有量提高，随之带来环境的污染、交通事故频发等社会问题。车辆队列行驶能够减小跟车间距，有效的降低空气阻力进而改善能源经济性，并且提升道路交通通行效率。
[0003]随着科技的发展，自动驾驶技术开始有大量的研究和落地测试，其中队列行驶有其实际的应用需求，所以是自动驾驶研究的重点之一。在队列行驶的技术攻克过程中，除了理论和方法的建立的基础之上，实车调试与测试验证是算法实现落地的必要过程。然而自动驾驶车辆智能化使得单车成本上升，并且资源有限的情况下会使得队列的行驶试验难以开展。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开提出了一种汽车队列的测试方法、装置、电子设备及其存储介质，以解决相关技术中的技术问题。
[0005]根据本公开的第一方面，提出一种汽车队列的测试方法包括：
[0006]步骤1：采集影子汽车队列头车的信息；
[0007]步骤2：头车信息传输给第二辆车，进行第二辆车性能测试和信息采集；
[0008]步骤3：将影子队列中头车的信息和所有前车的信息发送至试验车；
[0009]步骤4：将影子队列中头车和前n辆车的信息发送至第n+1辆车，测量第n+1辆车的性能。
[0010]可选地，所述采集影子队列中头车的信息，包括自车车速、GPS位置、自车方向灯状态和队列控制信号，该队列控制信号包括影子队列的组队信号和避障信号。
[0011]可选地，所述影子队列中头车和前车的信息发送至影子队列中试验车的方法，包括：
[0012](1)建立试验车通信网络和影子队列通信网络，使影子队列通信网络中的影子车辆网联通信设备与试验车通信网络中的试验车网联通信设备建立通信连接；
[0013](2)在影子队列通信网络中，实时回放所述影子队列中头车和所有前车的信息，通过影子车辆网联通信设备向试验车网联通信设备实时发送所述影子队列中头车和所有前车的信息，形成影子队列；
[0014](3)通过试验车网联通信设备采集试验车通信网络中的试验车信息，并将该信息发送至影子队列通信网络。
[0015]可选地，所述将影子队列中头车和所有前车的信息发送至影子队列中试验车的方法，为：采用模拟单跳数据传输，即通过试验车网联通信设备向影子车辆网联通信设备发送
试验车信息，并在影子队列通信网络中采集该试验车信息。
[0016]可选地，将影子队列中头车和所有前车的信息发送至影子队列中试验车的方法，为：采用模拟多跳数据传输，即在试验车通信网络中采集试验车信息和试验车网联通信设备接收到的影子前车信息。
[0017]根据本公开的第二方面，提出一种汽车队列的测试装置，包括：
[0018]数据采集模块，用于将试验车作为影子汽车队列中的头车，采集试验车的信息；
[0019]数据采集测量模块，用于将试验车作为影子汽车队列中的第二辆车，所述影子队列中头车的信息发送至影子队列中的试验车，采集试验车的信息，包括自车车速、GPS位置和自车方向灯状态，同时测量试验车的性能，包括影子队列中的车间通信性能、自车的纵横向控制性能和影子队列的稳定性；
[0020]数据传输模块，用于重复上述过程n次，所述影子队列中头车的信息和所有前车的信息发送至试验车；
[0021]测试模块，将试验车作为影子汽车队列中的第n+1辆车，所述影子队列中头车的信息和所有前n辆车的信息发送至第n+1辆车，测量第n+1辆车的性能，包括影子队列中的车间通信性能、自车的纵横向控制性能和汽车队列的稳定性，实现汽车队列的测试。
[0022]本专利技术的第三方面，提出一种电子设备，包括：
[0023]存储器，用于存储处理器可执行的程序；
[0024]处理器，被配置为执行：
[0025]头车信息传输给第二辆车，进行第二辆车性能测试和信息采集；
[0026]采集和测量影子汽车队列第二辆车的信息；
[0027]将影子队列中头车的信息和所有前车的信息发送至试验车；
[0028]将影子队列中头车和前n辆车的信息发送至第n+1辆车，测量第n+1辆车的性能。
[0029]根据本公开的第四方面，提出计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0030]采集影子汽车队列头车的信息；
[0031]头车信息传输给第二辆车，进行第二辆车性能测试和信息采集；
[0032]将影子队列中头车的信息和所有前车的信息发送至试验车；
[0033]将影子队列中头车和前n辆车的信息发送至第n+1辆车，测量第n+1辆车的性能。
[0034]根据本公开的实施例，本公开的汽车队列的测试方法，能够在有限的资源当中，进行自动驾驶队列功能的调试与测试工作，通过影子队列测试方法仅需要使用一台试验车，能够完成对多车队列的车间通讯、队列稳定性与纵横向控制的基本性能测试。
[0035]本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0036]为了更清楚的说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显然，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1为本公开的一个实施例中汽车队列的测试方法的流程框图。
[0038]图2为影子队列实车测试示意图。
[0039]图3为单跳数据传输模拟影子队列试验通信示意图。
[0040]图4为多跳数据传输模拟影子队列试验通信示意图。
[0041]图5为影子队列的测试装置结构框图。
[0042]图6为影子队列的测试电子设备结构框图。
具体实施方式
[0043]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0044]图1是根据本公开的一个实施例示出的汽车队列的测试方法，本实施例所示的汽车队列的测试方法可以适用于用户电脑，例如手机，平板电脑等。
[0045]本公开的汽车队列测试方法的实施例中，首先采集作为影子汽车队列中头车的试验车信息，通过一轮“头车数据采集
‑
影子车辆数据实时发送
‑
后车试验验证”完成第一轮影子头车的队列试验测试后，即可进行试验车的信息采集。并基于循环递回式测试方法，利用“前车信息采集
‑
编号1至(n
‑
1)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车队列的测试方法，其特征在于，包括：步骤1：采集影子汽车队列头车的信息；步骤2：头车信息传输给第二辆车，进行第二辆车性能测试和信息采集；步骤3：将影子队列中头车的信息和所有前车的信息发送至试验车；步骤4：将影子队列中头车和前n辆车的信息发送至第n+1辆车，测量第n+1辆车的性能。2.根据权利要求1所述的汽车队列的测试方法，其特征在于，步骤1中，采集头车的信息，该信息包括自车车速、GPS位置、自车方向灯状态和队列控制信号，该队列控制信号包括影子队列的组队信号和避障信号。3.根据权利要求1所述的汽车队列的测试方法，其特征在于，步骤2中，采集和测量第二辆车的信息，该信息包括自车车速、GPS位置和自车方向灯状态，同时测量试验车的性能，包括影子队列中的车间通信性能、自车的纵横向控制性能和影子队列的稳定性。4.根据权利要求1所述的汽车队列的测试方法，其特征在于，步骤3中，将影子队列中头车和所有前车的信息发送至影子队列中试验车的方法，包括：(1)建立试验车通信网络和影子队列通信网络，使影子队列通信网络中的影子车辆网联通信设备与试验车通信网络中的试验车网联通信设备建立通信连接；(2)在影子队列通信网络中，实时回放所述影子队列中头车和所有前车的信息，通过影子车辆网联通信设备向试验车网联通信设备实时发送所述影子队列中头车和所有前车的信息，形成影子队列；(3)通过试验车网联通信设备采集试验车通信网络中的试验车信息，并将该信息发送至影子队列通信网络。5.根据权利要求1所述的汽车队列的测试方法，其特征在于，所述将影子队列中头车和所有前车的信息发送至影子队列中试验车的方法，为：采用模拟单跳数据传输，即通过试验车网联通信设...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗禹贡，古谚谌，李克强，王永胜，石佳，徐明畅，王庭晗，刘金鑫，王博，刘畅，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：