一种基于相移条纹亮度幅值的点云噪声删除方法技术

本发明专利技术公开了一种基于相移条纹亮度幅值的点云噪声删除方法，用于解决点云重建中噪声判断虚警过高的问题。包括：对于每一个像素，形成不少于3个的相移照片组；根据相移照片组获得每个像素对应的灰度值组，并用灰度值计算各像素对应的投影仪相位值；根据相位值获得该像素的正弦波投影幅值，正弦波投影幅值少于预设的阈值，则形成的3D点为噪声并删除。以正弦形式的相移条纹投影幅值大小，作为噪声判断的依据，能保留下更多的重建点云，提升点云重建的质量。质量。质量。

【技术实现步骤摘要】
一种基于相移条纹亮度幅值的点云噪声删除方法


[0001]本专利技术涉及点云噪声删除
，尤其涉及一种基于相移条纹亮度幅值的点云噪声删除方法。

技术介绍

[0002]目前，在结构光图像重建3D点云的过程中，由于被拍摄物体的高反光或遮挡阴影等因素的影响，造成视野中的某些区域无法拍摄到准确的灰度图像，从而导致在使用光栅条纹计算图像像素的相位时，在这类像素位置获得错误的相位结果，最终体现为重建出的3D点云上出现噪声。这是结构光重建3D点云技术在实际应用中经常遇到，且必须解决的问题。
[0003]结构光重建3D点云技术，以普通2D相机与投影仪组成的3D相机为拍摄设备，由投影仪将预设的光栅条纹，包括格雷码、相移码等投影到目标表面，同时由2D相机对投影场景进行拍摄，获得带条纹投影的物体照片。再依此照片计算各像素对应的投影仪相位，最终利用2D相机像素及其对应的投影仪相位，通过二者光路的空间交汇，计算出各像素对应的3D坐标，即目标的表面点云。通过结构光点云重建的原理，可以看出最终点云的准确性，与相位的计算密切相关，而相位的计算，又与投影场景的拍摄质量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于相移条纹亮度幅值的点云噪声删除方法，其特征在于，包括：步骤A：对于每一个像素，形成不少于3个的相移照片组；步骤B：根据所述相移照片组获得每个像素对应的灰度值组，并用所述灰度值计算各像素对应的投影仪相位值；步骤C：根据所述相位值获得所述像素的正弦波投影幅值，所述正弦波投影幅值少于预设的阀值，判断所述像素对应形成的3D点为噪声，删除所述像素对应的所述3D点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A具体为：通过投影仪，将正弦形式的不少于3步的相移条纹依次投影到目标物体上，同时用2D相机对投影后的目标物体进行拍摄，获得相移照片组。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤C中所述根据所述相位值获得所述像素的正弦波投影幅值，具体实现方法为：利用获得的所述相位值，以及该像素的对应投影照片的所述灰度值，结合相移条纹的正弦波公式获得投影到该像素的所述正弦波投影幅值，其中u、v分别为该像素的列坐标与行坐标,I(u,v)为该像...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊，汪雪林，顾庆毅，彭思龙，
申请(专利权)人：济南中自睿视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：