一种基于增量式电机模型的无差拍电流预测鲁棒控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于增量式电机模型的无差拍电流预测鲁棒控制方法。永磁同步电机伺服系统电流环的增量式无差拍电流预测鲁棒控制器以dq轴电流给定值作为输入，同时通过传感器对永磁同步电机的三相电流和转子位置角度进行采样，采样结果经数学变换后得到的dq轴电流实际值和电机电角速度作为控制器的反馈输入；控制器输出的dq轴电压给定值经空间矢量脉宽调制模块生成对应的PWM信号送往逆变器，逆变器输出电压作用于永磁同步电机进行反馈控制。本发明专利技术实现了电机参数存在误差情况下电流控制的静态无差，且不受相位延迟及逆变器非线性导致的电压误差直流分量影响，降低了方法对电感误差的敏感度，扩大系统的稳定运行范围，增强系统的鲁棒性。增强系统的鲁棒性。增强系统的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于增量式电机模型的无差拍电流预测鲁棒控制方法


[0001]本专利技术涉及了属于电机控制领域的一种永磁同步电机电流环控制方法，尤其是涉及了一种基于增量式电机模型的无差拍电流预测鲁棒控制方法。

技术介绍

[0002]永磁同步伺服系统的控制系统通常由位置环、速度环和电流环三部分构成，对电机位置、速度和加速度的控制，本质上都可以归结为对电磁转矩的控制，而电磁转矩由电流决定，故对永磁同步电机控制的关键环节——电流环的控制方法进行研究具有重要意义。
[0003]无差拍电流预测控制是现有动态响应速度最快的电流控制方法之一，适合应用在对动态响应性能有较高要求的伺服电机的控制中。其具有动态响应迅速、方法简单直观、无需整定参数、计算量小、开关频率固定等优点，近年来成为了伺服电机电流环控制技术研究的热点。但由于传统无差拍电流预测控制的性能相当依赖控制方程中电机参数的准确性，且受到实际系统中延时、非线性等因素的影响，这给它在工业中的大范围应用带来了困难。
[0004]而基于增量式电机模型的无差拍电流预测控制方法的控制方程中不包含与永磁体磁链相关的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于增量式电机模型的无差拍电流预测鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：永磁同步电机伺服系统电流环的增量式无差拍电流预测鲁棒控制器以dq轴电流给定值作为给定输入，同时通过传感器对表贴式永磁同步电机的三相电流和转子位置角度进行采样，采样结果经数学变换后得到的dq轴电流实际值和电机电角速度作为控制器的反馈输入；控制器输出的dq轴电压给定值经空间矢量脉宽调制模块生成对应的PWM信号送往逆变器，逆变器输出的电压作用于表贴式永磁同步电机进行反馈控制，实现对表贴式永磁同步电机的无差拍电流预测鲁棒控制。2.根据权利要求1所述的一种基于增量式电机模型的无差拍电流预测鲁棒控制方法，其特征在于，所述增量式无差拍电流预测鲁棒控制器通过以下控制方程进行设置：征在于，所述增量式无差拍电流预测鲁棒控制器通过以下控制方程进行设置：征在于，所述增量式无差拍电流预测鲁棒控制器通过以下控制方程进行设置：征在于，所述增量式无差拍电流预测鲁棒控制器通过以下控制方程进行设置：征在于，所述增量式无差拍电流预测鲁棒控制器通过以下控制方程进行设置：其中，Δi
d
(k)、Δi
q
(k)分别表示k时刻的d、q轴的增量电流；i
d
(k)、i
q
(k)分别表示k时刻的d、q轴的电流实际值；i
d
(k
‑
1)、i
q
(k
‑
1)分别表示k
‑
1时刻的d、q轴的电流实际值；分别表示k+1时刻的d、q轴的增量电流估计值；分别表示...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓艳，胡启超，章夏荷，李赵凯，张何，
申请(专利权)人：宁波诺丁汉大学，
类型：发明
国别省市：