本实用新型专利技术涉及一种弹簧取料装置，包括：支架，以及分别连接支架的定位机构、顶料机构、以及夹取机构。定位机构设有视觉相机。视觉相机用于捕捉料盘上的标记点以实现弹簧的视觉定位。顶料机构包括：连接支架的第一驱动器和连接驱动器的顶针。第一驱动器用于带动顶针升降动作以抵持料盘。夹取机构包括：连接支架的第二驱动器和连接第二驱动器的夹爪。夹爪包括：分别连接第二驱动器的第一夹指和第二夹指。上述弹簧取料装置，利用定位机构实现弹簧的定位，然后通过顶料机构实现弹簧与料盘的分离，最后通过夹取机构将弹簧夹持带走，从而实现自动化的弹簧取料，具有生产效率高、作业精度高、以及动作稳定性高等优点。以及动作稳定性高等优点。以及动作稳定性高等优点。
【技术实现步骤摘要】
弹簧取料装置
[0001]本技术涉及机械加工设备
，特别是涉及一种弹簧取料装置。
技术介绍
[0002]在机械加工设备中，经常会用到弹簧。弹簧是一种可以将弹性势能与动能相互转换的零件。根据弹簧所应用的场景或者所需要实现的动作，弹簧的具体形状结构会有所改变，导致弹簧的形状种类繁多。例如，如图1所示，弹簧200的整体呈锥形并且设有外延的尾部201，此外在弹簧200的尾部201还设有U形弯折部。如图2所示，料盘300上开设有卡孔301，该卡孔301可以通过弹簧200的尾部201的U形弯折部以卡持弹簧200。通过在料盘300上开设阵列型分布的多个卡孔301，可以将多个弹簧200卡持在料盘300上。此外，料盘300通常为软质的板材，例如纸板。
[0003]在上述的异形(或者称为非标)的弹簧取料作业中，厂家往往只能选择采用人工取料。工人手动地将弹簧从料盘上取下，然后转移给机械手进行产品的拼装，显然地，这样的作业方式存在生产效率低、作业精度低、以及动作稳定性差等问题。
技术实现思路
[0004]基于此，本技术提供一种弹簧取料装置，利用定位机构实现弹簧的定位，然后通过顶料机构实现弹簧与料盘的分离，最后通过夹取机构将弹簧夹持带走，从而实现自动化的弹簧取料，具有生产效率高、作业精度高、以及动作稳定性高等优点。
[0005]一种弹簧取料装置，包括：
[0006]支架；
[0007]连接支架的定位机构；定位机构设有视觉相机；视觉相机用于捕捉料盘上的标记点以实现弹簧的视觉定位；
[0008]连接支架的顶料机构；顶料机构包括：连接支架的第一驱动器和连接驱动器的顶针；第一驱动器用于带动顶针升降动作以抵持料盘；以及
[0009]连接支架的夹取机构；夹取机构包括：连接支架的第二驱动器和连接第二驱动器的夹爪；夹爪包括：分别连接第二驱动器的第一夹指和第二夹指；第二驱动器用于夹爪开合动作以实现弹簧的夹取。
[0010]上述弹簧取料装置，工作时，通过定位机构的视觉相机捕捉料盘上的标记点，从而对待夹取的弹簧进行定位。接着，顶料机构的第一驱动器带动顶针下沉以抵持料盘，并且使得料盘下沉预设的高度，从而迫使弹簧相对料盘上浮。接着，第一夹指和第二夹指相互靠拢，夹爪闭合以夹持弹簧，从而实现弹簧的取料。上述设计，利用定位机构实现弹簧的定位，然后通过顶料机构实现弹簧与料盘的分离，最后通过夹取机构将弹簧夹持带走，从而实现自动化的弹簧取料，具有生产效率高、作业精度高、以及动作稳定性高等优点。
[0011]在其中一个实施例中，顶料机构还包括：连接第一驱动器的压力传感器；压力传感器安装在顶针的端部。通过压力传感器检测顶针是否与料盘抵接，从而反馈给第一驱动器，
可以用于检测顶针是否到位。
[0012]在其中一个实施例中，顶针为弹性伸缩结构设置。弹性伸缩结构设置的顶针可以避免顶杆刚性碰撞料盘，避免将顶针撞坏或者将料盘击穿。
[0013]在其中一个实施例中，顶针的数量为多个且均匀分布在夹爪的外侧。多个顶针可以在料盘上形成多个受力点，使得弹簧的周围的料盘的区域均匀受力，有利于弹簧与料盘的分离，而且料盘不容易损坏。
[0014]在其中一个实施例中，第一夹指和第二夹指中的至少一者的夹持面设有避位槽；避位槽的形状仿形弹簧的尾部。避位槽用于匹配弹簧的尾部，在夹爪闭合时，弹簧不容易从夹爪中脱落，使得弹簧的夹取更加稳定和可靠。
[0015]在其中一个实施例中，第一夹指和第二夹指中的至少一者的夹持面设有弹性垫块。弹性垫块用于保护弹簧，避免第一夹持和第二夹指刚性冲撞而损坏弹簧。
[0016]在其中一个实施例中，第一驱动器为直线气缸。利用直线气缸带动顶针升降，具有结构简单、成本低、可控性强等优点。
[0017]在其中一个实施例中，第二驱动器为夹指气缸。利用夹指气缸带动第一夹指和第二夹指相互远离或者靠近，具有结构简单、成本低、可控性强等优点。
[0018]在其中一个实施例中，弹簧取料装置还包括：连接支架的移动机构；移动机构用于实现支架的升降和横移动作，且移动机构连接定位机构以获取弹簧的坐标参数。考虑到某些工作场所没有现成的设备带动弹簧取料装置移动，所以可以设置移动机构。
[0019]在其中一个实施例中，移动机构为多轴机械手或XY移动平台。为了实现升降和横移动作，移动机构可以是多轴机械后或者XY移动平台。
附图说明
[0020]图1为一种弹簧的示意图；
[0021]图2为装载有图1所示的弹簧的料盘的示意图；
[0022]图3为本技术的一种实施例的弹簧取料装置的示意图；
[0023]图4为图3所示的弹簧取料装置的另一视角的视图；
[0024]图5为图3所示的弹簧取料装置的局部视图；
[0025]图6为图5所示的弹簧取料装置中的夹取机构的第一夹爪的示意图；
[0026]图7为图5所示的弹簧取料装置中的夹取机构的第二夹爪的示意图；
[0027]图8为图3所示的弹簧取料装载的第一夹爪与第二夹爪闭合状态的示意图；
[0028]图9为图8所示的第一夹爪和第二夹爪夹取弹簧时的状态示意图；
[0029]图10为图9所示的第一夹爪和第二夹爪夹取弹簧时的另一视角的视图。
[0030]附图中各标号的含义为：
[0031]100
‑
弹簧取料装置；
[0032]10
‑
支架；
[0033]20
‑
定位机构，21
‑
视觉相机；
[0034]30
‑
顶料机构，31
‑
第一驱动器，32
‑
顶针；
[0035]40
‑
夹取机构，41
‑
第二驱动器，42
‑
夹爪，421
‑
第一夹指，4211
‑
第一避位槽，422
‑
第二夹指，4221
‑
第二避位槽；
[0036]200
‑
弹簧，201
‑
尾部；
[0037]300
‑
料盘，301
‑
卡孔。
具体实施方式
[0038]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0039]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种弹簧取料装置，其特征在于，包括：支架；连接所述支架的定位机构；所述定位机构设有视觉相机；所述视觉相机用于捕捉料盘上的标记点以实现弹簧的视觉定位；连接所述支架的顶料机构；所述顶料机构包括：连接所述支架的第一驱动器和连接所述驱动器的顶针；所述第一驱动器用于带动所述顶针升降动作以抵持料盘；以及连接所述支架的夹取机构；所述夹取机构包括：连接所述支架的第二驱动器和连接所述第二驱动器的夹爪；所述夹爪包括：分别连接所述第二驱动器的第一夹指和第二夹指；所述第二驱动器用于所述夹爪开合动作以实现弹簧的夹取。2.根据权利要求1所述的弹簧取料装置，其特征在于，所述顶料机构还包括：连接所述第一驱动器的压力传感器；所述压力传感器安装在所述顶针的端部。3.根据权利要求1所述的弹簧取料装置，其特征在于，所述顶针为弹性伸缩结构设置。4.根据权利要求1所述的弹簧取料装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢大溢，
申请(专利权)人：东莞市八喜达电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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