一种消防机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种消防机器人，涉及消防技术领域，包括底盘，所述底盘上从前到后依次设有切割机构、观测机构和物品夹持机构，所述底盘下端设有多个自动行走机构，便于对阻碍物进行切割。物进行切割。物进行切割。

【技术实现步骤摘要】
一种消防机器人


[0001]本技术涉及消防
，更具体的是涉及一种消防机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着石化企业、隧道和地铁的不断增加，化工厂爆炸、地铁塌方和森林火灾等灾害时有发生，由于上述灾害中火场的实时情况越来越复杂，消防机器人得以广泛应用。
[0003]目前的消防机器人通常只具有观测功能，一方面，当遇到阻碍时，不便于继续前进，导致观测任务不能顺利进行，另一方面，不具有物品抓取功能，不能对贵重物品进行夹取。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于：为了解决现有的消防机器人功能单一，只有观测功能的问题，本技术提供一种消防机器人。
[0005]本技术为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
[0006]一种消防机器人，包括底盘，所述底盘上从前到后依次设有切割机构、观测机构和物品夹持机构，所述底盘下端设有多个自动行走机构。
[0007]进一步地，所述切割机构包括两轴机械臂，所述两轴机械臂的端部设有锯片，所述锯片沿底盘前后方向设置。
[0008]进一步地，所述观测机构包括旋转电机，所述旋转电机的输出端连接有云台，所述云台上设有摄像头。
[0009]进一步地，所述摄像头为双目摄像头。
[0010]进一步地，所述云台上设有灭火器或消防球。
[0011]进一步地，所述物品夹持机构包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的端部设有夹持爪。
[0012]进一步地，所述夹持爪包括两个爪部，所述爪部和六轴机械臂的端部相铰接，两个爪部和六轴机械臂连接的端部均设有相互啮合的齿轮，所述六轴机械臂的端部设有驱动其中一个爪部旋转的舵机。
[0013]进一步地，所述自动行走机构为麦克拉姆轮，所述底盘下端对应每个麦克拉姆轮均设有驱动麦克拉姆轮的无刷电机。
[0014]进一步地，所述自动行走机构包括两条履带，每条履带内设有摩擦轮组，所述底盘下端对应每个摩擦轮组均设有驱动摩擦轮组的无刷电机。
[0015]进一步地，所底盘上设有主控板，所述主控板上设有处理器，所述底盘上设有雷达传感器，所述雷达传感器和处理器电连接。
[0016]进一步地，所述底盘上设有气压传感器，所述气压传感器和处理器电连接。
[0017]进一步地，所述云台上设有加速度传感器和陀螺仪，所述加速度传感器和处理器
电连接，所述陀螺仪和处理器电连接。
[0018]本技术的有益效果如下：
[0019](1)底盘上设有切割机构和物品夹持机构，当遇到阻碍物时，能够通过切割结构对阻碍物进行切割，便于打开机器人继续前进的通道，当遇到贵重物品时，能够通过物品夹持机构对贵重物品进行夹持，避免贵重物品受到损失；
[0020](2)舵机带动其中一个爪部旋转，之后通过啮合的齿轮带动另一个爪部旋转，实现两个爪部的开合，便于对物品进行夹持；
[0021](3)自动行走机构为麦克拉姆轮，能够带动机器人实现横向移动，移动更方便。
附图说明
[0022]图1是本技术的结构示意图；
[0023]图2是本技术的俯视结构示意图；
[0024]图3是本技术的侧视结构示意图；
[0025]图4是本技术的正视结构示意图；
[0026]图5是本技术的履带结构的示意图；
[0027]附图标记：1
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麦克拉姆轮、2
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底盘、3
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锯片、4
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云台、5
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摄像头、6
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两轴机械臂、7
‑ꢀ
旋转电机、8
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六轴机械臂、9
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无刷电机、10
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夹持爪、11
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灭火器、12
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履带、13
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摩擦轮组。
具体实施方式
[0028]实施例1
[0029]如图1到5所示，本实施例提供一种消防机器人，包括底盘2，所述底盘2上从前到后依次设有切割机构、观测机构和物品夹持机构，所述底盘2下端设有多个自动行走机构。
[0030]工作原理：当遇到阻碍物时，能够通过切割结构对阻碍物进行切割，便于打开机器人继续前进的通道，当遇到贵重物品时，能够通过物品夹持机构对贵重物品进行夹持，避免贵重物品受到损失。
[0031]实施例2
[0032]如图1到5所示，本实施例在实施例1的基础上做了进一步改进，具体为所述切割机构包括两轴机械臂6，所述两轴机械臂6的端部设有锯片3，所述锯片3沿底盘2前后方向设置，具体的，两轴机械臂6包括水平轴和竖直轴，水平轴的一端和竖直轴的一端相连接，另一端设有驱动水平轴旋转的电机，所述竖直轴的端部设有驱动锯片3旋转的电机。
[0033]实施例3
[0034]如图1到5所示，本实施例在实施例1的基础上做了进一步改进，具体为所述观测机构包括旋转电机7，所述旋转电机7的输出端连接有云台4，所述云台4上设有摄像头5。
[0035]优选的，所述摄像头5为双目摄像头5。
[0036]优选的，所述云台4上设有灭火器11。
[0037]实施例4
[0038]如图1到5所示，本实施例在实施例3的基础上做了进一步改进，具体为所述物品夹持机构包括六轴机械臂8，所述六轴机械臂8的端部设有夹持爪10，所述六轴机械臂8的第六轴设有驱动夹持爪10旋转的电机。
[0039]实施例5
[0040]如图1到5所示，本实施例在实施例4的基础上做了进一步改进，具体为所述夹持爪10包括两个爪部，所述爪部和六轴机械臂8的端部相铰接，两个爪部和六轴机械臂8连接的端部均设有相互啮合的齿轮，所述六轴机械臂8的端部设有驱动其中一个爪部旋转的舵机。
[0041]实施例6
[0042]如图1到5所示，本实施例在实施例1的基础上做了进一步改进，具体为所述自动行走机构为麦克拉姆轮1，所述底盘2下端对应每个麦克拉姆轮1均设有驱动麦克拉姆轮1的无刷电机9。
[0043]实施例7
[0044]如图1到5所示，本实施例在实施例1的基础上做了进一步改进，具体为所述自动行走机构包括两条履带12，每条履带12内设有摩擦轮组13，所述底盘2下端对应每个摩擦轮组13均设有驱动摩擦轮组13的无刷电机9。
[0045]实施例8
[0046]如图1到5所示，本实施例在实施例1的基础上做了进一步改进，具体为所底盘2上设有主控板，所述主控板上设有处理器，所述底盘2上设有雷达传感器，所述雷达传感器和处理器电连接，具体的，处理器采用STM32F407芯片，能够通过雷达传感器检测机器人和障碍物之间的距离，处理器根据检测到的距离，启动切割机构，对障碍物进行切割。
[0047]实施例9
[0048]如图1到5所示，本实施例在实施例8的基础上做了进一步改进，具体为所述底盘2上设有气压传感器，所述气压传感器和处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消防机器人，包括底盘(2)，其特征在于，所述底盘(2)上从前到后依次设有切割机构、观测机构和物品夹持机构，所述底盘(2)下端设有自动行走机构。2.根据权利要求1所述的一种消防机器人，其特征在于，所述切割机构包括两轴机械臂(6)，所述两轴机械臂(6)的端部设有锯片(3)，所述锯片(3)沿底盘(2)前后方向设置。3.根据权利要求1所述的一种消防机器人，其特征在于，所述观测机构包括旋转电机(7)，所述旋转电机(7)的输出端连接有云台(4)，所述云台(4)上设有摄像头(5)。4.根据权利要求3所述的一种消防机器人，其特征在于，所述物品夹持机构包括六轴机械臂(8)，所述六轴机械臂(8)的端部设有夹持爪(10)。5.根据权利要求4所述的一种消防机器人，其特征在于，所述夹持爪(10)包括两个爪部，所述爪部和六轴机械臂(8)的端部相铰接，两个爪部和六轴机械臂(8)连接的端部均设有相互啮合的齿轮，所述六轴机械臂(8)的端部设有驱动其中一个爪部旋转的舵机。6.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：张震宇，
申请(专利权)人：张震宇，
类型：新型
国别省市：