【技术实现步骤摘要】
一种果实采摘机器人
[0001]本技术涉及果实采摘
，具体而言，涉及一种果实采摘机器人。
技术介绍
[0002]目前我国农业的机械化水平还处于起步阶段，农产品包括水果的采收机械化程度低。而水果采收作为果园生产全过程中的一个重要环节，具有季节性强和劳动密集型的特点，所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的35％～45％。水果采摘的质量的好坏关系到水果的储存、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。
[0003]目前采摘近地面的果实比较简单，但是对于苹果，橘子等的生长位置比较高的果实，就需要采摘人员不断爬上爬下，因此降低了采摘效率同时增加了危险性。且人工采摘需要的劳动力多、劳动强度大，与农业劳动力短缺和人工成本升高的现实相矛盾。在当今越来越讲究人工智能化的今天，原始的采摘方式与社会经济发展需要格格不入。所以，市面上出现了多种辅助果农进行采摘的小型器具。然而，现有的果实采摘器具通常还是需要人工进行操作，无法实现自动化。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种果实采摘机器人，其通过行走底盘、采摘...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种果实采摘机器人，其特征在于，包括行走底盘、采摘活动臂和采摘终端执行器，所述行走底盘包括底盘主体、设置在所述底盘主体两侧的驱动悬架、设置在所述驱动悬架上的行走履带和设置在所述底盘主体上的驱动组件，所述底盘主体的前端设置有安装台，所述采摘活动臂的一端与所述安装台活动连接，另一端设置有所述采摘终端执行器，所述驱动组件设置在所述底盘主体的后端，用于驱动所述行走履带绕所述驱动悬架转动，所述采摘活动臂用于带动所述采摘终端执行器相对所述安装台自由运动，以将所述采摘终端执行器送至果实处，所述采摘终端执行器用于剪切采摘所述果实。2.根据权利要求1所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述采摘活动臂包括第一转臂、第二转臂、第三转臂和安装头，所述安装台上沿竖直方向设置有第一转轴，所述第一转臂的一端绕所述第一转轴可转动地设置在所述安装台上，所述第一转臂的另一端沿水平方向设置有第二转轴，所述第二转臂的一端绕所述第二转轴可转动地设置在所述第一转臂的另一端，所述第二转臂的另一端沿水平方向设置有第三转轴，所述第三转臂的一端绕所述第三转轴可转动地设置在所述第二转臂的另一端，所述安装头可转动地设置在所述第三转臂的另一端，所述采摘终端执行器与所述安装头连接。3.根据权利要求1所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述驱动悬架包括主架、可转动地设置在所述主架一端的驱动轮、可转动地设置在所述主架另一端的从动轮和多个间隔设置在所述主架上并向下伸出的减震滚轮，所述驱动轮与所述驱动组件连接，用于在所述驱动组件的带动下转动，所述主架与所述底盘主体连接，所述行走履带绕设在所述驱动轮、所述从动轮和多个所述减震滚轮上，所述减震滚轮能够沿竖直方向弹性活动，以向所述主架提供减震弹力。4.根据权利要求1所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述底盘主体上还设置有光照传感模组，所述光照传感模组用于检测环境光线，并依据所述环境光线对所述果实的位置进行视觉定位。5.根据权利要求4所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述底盘主体上还设置有湿度传感模组和温度传感模组，所述湿度传感模组、所述温度传感模组和所述光照传感模组集成为一体，且所述湿度传感模组用于检测环境湿度，所述温度传感模组用于检测环境温度。6.根据权利要求1所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述采摘终端执行器包括安装座、支撑架、第一剪切架、第二剪切架和剪切驱动组件，所述安装座与所述采摘活动臂连接，所述支撑架设置在所述安装座上，所述第一剪切架铰接在所述支撑架的一侧，所述第二剪切架铰接在所述支撑架的另一侧，所述第一剪切架和所述第二剪切架之间用于形成供果实穿过的采摘环，所述剪切驱动组件设置在所述支撑架上并与所述第一剪切架和所述第二剪切架传动连接，用于带动所述第一剪切架和所述第二剪切架相互扣合以剪断所述果实的枝干，或者相互远离以形成所述采摘环。7.根据权利要求6所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述剪切驱动组件包括第一驱动件、第一连杆机构、第二驱动件和第二连杆机构，所述第一驱动件与所述支撑架的一端连接，所述第一连杆机构与所述第一驱动件传动连接，且所述第一连杆机构同时与所述第一剪切架的一侧和所述第二剪切架的一侧传动连接，所述第一连...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹中华，李亚丽，湛小梅，冯伟，李平，张先锋，崔晋波，王圆明，周玉华，刘汶树，
申请(专利权)人：重庆市农业科学院，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。