本实用新型专利技术公开的一种多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人，包括爬行运动机构、探测识别机构和外壳体，爬行运动机构包含沿外壳体圆周方向均匀间隔设置的有八个支撑腿，每个所述支撑腿包含第一支撑腿、第二支撑腿和第三舵机，第二支撑腿设置于第一支撑腿的上方，第三舵机设置于第二支撑腿的上方，第三舵机与外壳体连接，所述探测机构设置于外壳体的下方。本实用新型专利技术提供的扫雷机器人可以在完成扫雷作用的同时，还能自行移动，减少扫雷过程中人力的投入，而且确保扫雷过程中的人员安全。它既可以用来扫雷，排除部队前进阻力，减少人力物力财力的投入，提高效率，又可以对具体的军事设施和打击目标进行智能化锁定、跟踪、精确破坏。精确破坏。精确破坏。
【技术实现步骤摘要】
一种多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人
[0001]本技术属于仿生机器人领域，具体涉及一种多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人。
技术介绍
[0002]传统的扫雷工具需要人的操作，这种方法效率极低，扫雷过程中的安全事故时有发生，而且扫雷官兵的生命健康也无法得到保障，现如今的一些新的扫雷设备大多笨重，而且也只适用于特定的环境，对于地形复杂的地区，有些扫雷装备根本用不上，而且其不具有轻便化、适用于多种环境的特点，也不适用于复杂多变的未来战争。
[0003]近年来，随着人工智能与仿生技术的大力发展，扫雷设备也向着操作方便，质量轻，自动化和高效化等方面发展，同时也要有一定的越障能力，能够适应多种环境的扫雷工作。为此，本技术提出一种多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人，致力于解决实际问题，提高机器人的实用性。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种更加智能化、轻便化的多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人，所述装置在可以完成扫雷作用的同时，还能自行移动，减少扫雷过程中人力的投入，而且确保扫雷过程中的人员安全；本技术既可以用来扫雷，排除部队前进阻力，减少人力物力财力的投入，提高效率，又可以对具体的军事设施和打击目标进行智能化锁定、跟踪、精确破坏，达到削弱敌作战单元力量的目的。
[0005]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0006]一种多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人，包括爬行运动机构、探测识别机构和外壳体，爬行运动机构包含沿外壳体圆周方向均匀间隔设置的八个支撑腿，每个所述支撑腿包含第一支撑腿、第二支撑腿和第三支撑腿，第二支撑腿设置于第一支撑腿的上方，第三支撑腿设置于第二支撑腿的上方，第三支撑腿与外壳体连接，所述探测机构设置于外壳体的下方。
[0007]优选的，探测识别机构包含箱体、两个高度传感器、第一控制器、第一电池、电池盒、第一电路板和两个传动机构，所述两个高度传感器、第一控制器、第一电池、电池盒、第一电路板和两个传动机构均设置于箱体内，且两个传动机构分别设置于第一控制器和两个高度传感器的两侧，电池盒和第一电路板分设于两个传动机构的外侧，两个高度传感器分别位于第一控制器的两侧，第一电池设置于电池盒内，高度传感器、第一电池、第一电路板和两个传动机构分别与第一控制器电性连接，第一电路板通过螺钉与箱体的底部连接，箱体通过扣板与外壳体的底部可拆卸连接。
[0008]优选的，传动机构包含电机、第二基板、固定筒、第一锥齿轮、吊杆、第二锥齿轮、高速齿轮轴、叶子和扫雷器，第二基板通过第一螺栓固定设置于电机的一侧，固定筒与电机的输出端连接，第一锥齿轮与固定筒的活动端连接，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，高速齿轮轴设置于第二锥齿轮的底部，吊杆设置于第二锥齿轮的顶部，吊杆穿过第二锥齿轮与高速齿轮轴连接，吊杆通过第二螺栓与第二锥齿轮固定，高速齿轮轴的底部贯穿箱体的底部，并
延伸至箱体的外侧，叶子设置于高速齿轮轴的底部，扫雷器设置于叶子的底部。
[0009]优选的，箱体内分别对称设置有两个用于放置炸药的炸药箱，两个炸药箱分别位于两个高度传感器的外侧，并通过第三螺栓与箱体的侧壁连接。
[0010]优选的，第一支撑腿包含液压式吸盘、第一外壳、连接杆、滑动机构、挡块和第一舵机，液压式吸盘设置于第一外壳的下方，连接杆设置于液压式吸盘的顶部，并延伸至第一外壳的内部，滑动机构设置于第一外壳的内部，且与连接杆的顶部连接，挡块水平设置于第一外壳的内部，且与第一外壳两侧内壁连接，第一舵机设置于第一外壳内部的顶部。
[0011]优选的，滑动机构包括滑块和滑槽，滑槽设置于所述第一外壳相对的两侧侧壁上，连接杆的顶部贯穿滑块的底部并延伸至滑块的内部，所述连接杆通过滑块和滑槽与第一外壳滑动连接。
[0012]优选的，第二支撑腿包含第二外壳、两个基板和第二舵机，两个基板分别对称设置于第二外壳的内部，第二舵机设置于第二外壳内部的上方，且位于两个基板之间。
[0013]优选的，第三支撑腿包括第三外壳和第三舵机，第三舵机位于第三外壳的内部，并通过第三外壳固定，外壳体包含下板、上盖和上板，上板平行设置于下板的上方，上盖的外侧面上沿圆周方向开设有多个与底部连通的通槽，上盖盖合在上板的顶部，上盖的底部设置有多个卡扣，下板上设置有多个卡槽，上盖通过卡扣与下板上的卡槽连接，下板的顶部沿其圆周方向设置有多个第四舵机，每个第四舵机通过第二连接件和第三连接件与下板连接，第二连接件为“U”型结构，第三连接件为“Z”型结构，第三连接件的顶部设置有支撑件，支撑件的顶部与第二连接件的顶部内侧连接，上板的底部与第二连接件的顶部上表面固定连接，第二连接件的外侧设置有“U”型结构的第一连接件，第一连接件与对应第三外壳连接，第三外壳的顶部铰接有挡板，探测识别机构设置于下板底部。
[0014]优选的，第一支撑腿通过第一舵机与第二支撑腿的两个基板连接，第二支撑腿通过第二舵机与第三支撑腿的第三舵机连接，第三舵机通过第三外壳、第一连接件、第二连接件、支撑件和第三连接件与第四舵机连接。
[0015]优选的，上板的底部设置有第二电池，下板的顶部设置有单片机和四个位置传感器，所述单片机和四个位置传感器分别与第二电池连接。
[0016]本实用本技术与现有技术相比，其有益效果在于：
[0017](1)本技术提供的多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人通过设置液压式吸盘，液压式吸盘具有强大的吸附能力，首先前两只腿先动，剩余六条腿仍然吸附在墙壁之上，等前两条腿在运动并且吸附在墙壁上之后，第三四条腿再动，以此类推，如此实现其在墙壁上的运动，具有垂直壁面活动、复杂地形环境的多项适应性功能。尤其针对非常规工作环境持久性、实用性、耐用性设计，使其具有高性能的运动能力；
[0018](2)本技术通过设置传感器能够感受位置的变化，从而进行探测雷达识别，不会走老路，位置传感器把位置信息传递给单片机第二控制器，再通过单片机控制舵机的运动，以实现运动，高度传感器把高度信息传递给第一控制器，控制电机带动传动齿轮运动，从而实现探测雷达识别。
[0019](3)本技术中利用第一舵机、第二舵机和第三舵机可实现支撑腿的升降，从而使得探测机构可靠近地面，更好的探测识别雷达。
[0020](4)本技术可通过多种传感器和计算机技术实现复杂环境自我智能控制，减
少人工控制和投入，避免工作效率低下的可能，并优化远程遥控和实时监测。
[0021](5)本技术提供的多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人质量轻盈、体积合适、强度足够并便于收纳保存，提高了机器人主体部分的工作效率，并使各项指标损耗降低。
[0022](6)本技术中的箱体于外壳体可拆卸的连接方式，能够根据不同的需要，可以换成和设计不同的下盘，或在下盘中安装不同的装置，支持不同环境下工作任务的应用能力，并便于维护和功能进一步开发升级，可实现机构设计的多功能的应用，该机构也可以转化为民用，体现了军民融合深入发展战略的要求。
[0023](7)通过本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人，包括爬行运动机构、探测识别机构和外壳体，其特征在于，所述爬行运动机构包含沿外壳体圆周方向均匀间隔设置的八个支撑腿，每个所述支撑腿包含第一支撑腿(1)、第二支撑腿和第三支撑腿，第二支撑腿设置于第一支撑腿的上方，第三支撑腿设置于第二支撑腿的上方，第三支撑腿与外壳体连接，所述探测机构设置于外壳体的下方。2.如权利要求1所述的多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人，其特征在于，所述探测识别机构包含箱体(15)、两个高度传感器(23)、第一控制器(24)、第一电池(19)、电池盒(18)、第一电路板(26)和两个传动机构(20)，所述两个高度传感器(23)、第一控制器(24)、第一电池(19)、电池盒(18)、第一电路板(26)和两个传动机构(20)均设置于箱体(15)内，且两个传动机构(20)分别设置于第一控制器(26)和两个高度传感器(23)的两侧，电池盒(18)和第一电路板(26)分设于两个传动机构的外侧，所述两个高度传感器(23)分别位于第一控制器(26)的两侧，第一电池(19)设置于电池盒(18)内，所述高度传感器(23)、第一电池(19)、第一电路板(26)分别与第一控制器(24)电性连接，所述第一电路板(26)通过螺钉(25)与箱体(15)的底部连接，箱体(15)通过扣板(27)与外壳体的底部可拆卸连接。3.如权利要求2所述的多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人，其特征在于，所述传动机构(20)包含电机(28)、第二基板(29)、固定筒(31)、第一锥齿轮(32)、吊杆(33)、第二锥齿轮(34)、高速齿轮轴(35)、叶子(16)和扫雷器(17)，所述第二基板(29)通过第一螺栓(30)固定设置于电机(29)的一侧，固定筒(31)与电机(28)的输出端连接，第一锥齿轮(32)与固定筒(31)的活动端连接，第二锥齿轮(34)与第一锥齿轮(32)啮合，高速齿轮轴(35)设置于第二锥齿轮(34)的底部，吊杆(33)设置于第二锥齿轮(34)的顶部，吊杆(33)穿过第二锥齿轮(34)与高速齿轮轴(35)连接，所述吊杆(33)通过第二螺栓(22)与第二锥齿轮(34)固定，高速齿轮轴(35)的底部贯穿箱体(15)的底部，并延伸至箱体(15)的外侧，叶子(16)设置于高速齿轮轴(35)的底部，扫雷器(17)设置于叶子(16)的底部。4.如权利要求2所述的多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人，其特征在于，所述箱体(15)内分别对称设置有两个用于放置炸药的炸药箱(21)，两个炸药箱(21)分别位于两个高度传感器(23)的外侧，并通过第三螺栓(14)与箱体(15)的侧壁连接。5.如权利要求1所述的多功能扫雷爆破仿蜘蛛机器人，其特征在于，所述第一支撑腿包含液压式吸盘(37)、第一外壳(36)、连接杆(38)、滑动机构(40)、挡块(39)和第一舵机(6)，所述液压式吸盘(37)设置于第一外壳(36)的下方，连接杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡光斌，毛定坤，杨小冈，杨芊，周卓成，徐慧，肖永强，
申请(专利权)人：中国人民解放军火箭军工程大学，
类型：新型
国别省市：
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