水陆两栖仿生机器人制造技术

本发明专利技术提供一种水陆两栖仿生机器人，其包括鱼壳、挡板、游动行走装置、样本采集装置、图像摄影装置和上浮下潜装置，上鱼壳和下鱼壳分别与行走外壳的两端固连，鱼头挡板和鱼尾挡板分别位于行走外壳的前后端，样本采集装置和下鱼壳的开口槽上壁固连，图像摄影装置和上浮下潜装置分别位于上鱼壳的内部。游动行走装置可实现水下前进、后退、转弯运动及崎岖路面走动，图像摄影装置可实现能够稳定拍摄水下和陆面两种环境中的有用信息，上浮下潜装置可实现仿生机器鱼垂直上下运动，样本采集装置可实现抓取的样本和钻探坚硬的样本。本发明专利技术可在水下和路面上行走，同时搭载两种机械手，可以进行资源采集，具有广泛的应用前景。具有广泛的应用前景。具有广泛的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
水陆两栖仿生机器人


[0001]本专利技术涉及仿生机器人领域，特别涉及一种水陆两栖仿生机器人。

技术介绍

[0002]近年来，能源短缺问题越来越突出，人类需要充分利用陆地、海洋等资源来维持自身发展，相较于传统机器人，水陆两栖机器人可以适应更多的工作环境，从而能够扩大活动范围，采集更多的资源。
[0003]针对已经公开的专利，例如申请号为202011274282.6的一种水陆两栖机器人，解决机器人两栖行走问题，采用腿机构，利用电机和复合曲柄摇杆滑块机构驱动，但是容易产生滑动摩擦，使效率降低；申请号为201810678294.1的一种水陆两栖仿生机器人，实现机器人既可以在水中灵活运动，同时也可以在复杂陆地上行走，同时搭载多种传感测试器，可以进行水下信息采集，但功能单一。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种水陆两栖仿生机器人，通过采用凸轮机构的胸鳍，防止运动过程中急回情况的发生，促进机体的平稳运动，同时减少滑动摩擦，提高工作效率；采用外框、中框和内框组合的图像摄影装置，不仅实现云台三自由度的移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水陆两栖仿生机器人，其包括上鱼壳、下鱼壳、鱼头挡板、鱼尾挡板、游动行走装置、样本采集装置、图像摄影装置和上浮下潜装置，所述上鱼壳和所述下鱼壳分别与所述游动行走装置中行走外壳的上端和下端固定连接，所述鱼头挡板和所述鱼尾挡板分别位于所述游动行走装置中行走外壳的前后端，所述样本采集装置和所述下鱼壳的开口槽上壁固定连接，所述图像摄影装置和所述上浮下潜装置分别位于所述上鱼壳的内部，其特征在于，所述游动行走装置，其包括行走外壳、凸轮、摆杆、柔性波动鳍、步进电机、电机支架、尾鳍连接件、尾鳍、双轴舵机和舵机支架，所述步进电机的输出轴和所述凸轮的转动中心连接，所述凸轮的凹槽和所述摆杆的第一端固定连接，所述摆杆的第二端和所述柔性波动鳍连接；所述双轴舵机的外壳通过舵机支架和所述鱼尾挡板外侧的中心固定连接，所述双轴舵机的输出轴通过舵机支架和所述尾鳍连接件的第一端固定连接，所述尾鳍连接件的第二端和所述的尾鳍固定连接；所述样本采集装置，其包括抓取机械手、钻取机械手、升降台、并联平台、电机和收集箱，所述升降台的第一端和所述抓取机械手分别与所述下鱼壳开口槽上壁的第一安装端和第二安装端固定连接，所述升降台的第二端和所述并联平台的底座连接，所述电机的外壳和所述并联平台的主平台固定连接，所述电机的输出轴穿过所述主平台的轴孔和所述钻取机械手连接，所述收集箱位于所述下鱼壳底部的凹槽内；所述图像摄影装置，其包括外旋转装置、外框装置、中框装置、内框装置、摄像机、防水壳、内框电机、外框电机和第一联轴器，所述外框装置的下端和所述外旋转装置中外旋转架上端的第一安装端固定连接，所述防水壳和所述外旋转装置中外旋转架上端的第二安装端固定连接，所述外框电机的外壳和所述外框装置的上端连接，所述外框电机的输出轴和所述中框装置的第一端连接，所述中框装置的第二端和所述内框电机的外壳连接，所述内框电机的输出轴通过第一联轴器穿过所述中框装置的第二端和所述内框装置的第一端连接，所述摄像机位于所述内框装置的内部；所述上浮下潜装置，其包括第一圆台、第二圆台、重心调节装置和吸排水调节装置，所述第一圆台和所述鱼头挡板的内侧连接，所述第二圆台和所述鱼尾挡板的内侧连接，所述重心调节装置和所述吸排水调节装置分别位于所述第一圆台和所述第二圆台之间。2.根据权利要求1所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于，在所述游动行走装置中，所述电机支架对称分布在所述行走外壳的两端，且和所述行走外壳的两端固定连接，所述步进电机的外壳和所述电机支架固定连接。3.根据权利要求1所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于，所述外旋转装置，其包括外旋转架、外旋转轴、蜗轮、蜗...

【专利技术属性】
技术研发人员：金贺荣，侯硕，卫锐，宜亚丽，赵丁选，赵红凯，李依帆，
申请(专利权)人：北京星航机电装备有限公司，
类型：发明
国别省市：