一种自解耦水下动平衡作业机器人制造技术

本发明专利技术属于水下作业机器人的技术领域，具体涉及的是一种自解耦水下动平衡作业机器人。相对于现有技术，本发明专利技术提供的一种自解耦水下作业机器人，通过在机械臂与机器人本体连接处加装一种自解耦装置，通过该装置实现机器人本体与机械臂基座的柔性连接，通过装置平台上集成的位姿测量传感器，实时感知机器人本体的位姿变化，通过自解耦装置控制器控制与搭载机械臂基座的平衡控制，使机械臂调整到指定位置，消弱机器人本体位姿扰动对机械臂基座产生的硬性扰动，从而实现机械臂实时高精度末端轨迹控制，不用从算法上考虑本体

【技术实现步骤摘要】
一种自解耦水下动平衡作业机器人


[0001]本专利技术属于水下作业机器人的
，具体涉及的是一种自解耦水下动平衡作业机器人。

技术介绍

[0002]水下作业机器人执行水下检测作业等任务过程中，具有多体强耦合、时变非线性、多扰动等特点，而由于水动力环境的复杂性、机械臂结构建模误差、视觉系统识别和定位误差导致较慢的位置更新率，以及水下机器人、机械臂和目标对象之间的耦合关系复杂易导致搭载机械臂末端精确控制难度增加。
[0003]常规的水下作业机器人，需要从算法上考虑本体
‑
机械臂耦合控制，本体与机械臂各自控制器的算法比较复杂。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是常规的水下作业机器人，需要从算法上考虑本体
‑
机械臂耦合控制，本体与机械臂各自控制器的算法比较复杂，为解决上述问题，本专利技术提供一种自解耦水下动平衡作业机器人。
[0005]本专利技术的目的是以下述方式实现的：一种自解耦水下动平衡作业机器人，包括水下机器人主体，所述水下机器人主体端部连接端部推进器，水本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自解耦水下动平衡作业机器人，包括水下机器人主体（1），所述水下机器人主体（1）端部连接端部推进器（6），水下机器人主体（1）侧方连接两侧推进器（7）和导航传感器（8），其特征在于，所述水下机器人主体（1）侧方分别设置右机械臂（2）和左机械臂（4），右机械臂（2）底部设置右自解藕装置（3），左机械臂（4）底部设置左自解藕装置（5）；所述右自解藕装置（3）和左自解藕装置（5）结构相同，右自解藕装置（3）包括与机械臂固定连接的固定平台（9）、水平姿态观测装置（10）、第一连杆（11）、观测相机（12）、第二连杆（13）、电机（14）、与水下机器人固定连接的固定平台（15）和标记物（16），右机械臂（2）底部连接与机械臂固定连接的固定平台（9），与机械臂固定连接的固定平台（9）底部设置第一连杆（11），与机械臂固定连接的固定平台（9）底部连接水平姿态观测装置（10），...

【专利技术属性】
技术研发人员：都军民，侯冬冬，卢丙举，秦丽萍，李广华，马永，陈飞宇，王凯，经慧祥，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所，
类型：发明
国别省市：