一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质，该方法包括：确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。上述技术方案，控制飞行器基于航行方向进行飞行的同时旋转云台以对拍摄目标进行旋转拍摄，实现基于旋转运镜对拍摄目标的图像获取，还可以在飞行器的飞行过程中确定拍摄进度，并在确定拍摄进度满足预设要求时确定完成对拍摄目标的图像获取，进一步实现了旋转拍摄的自动化，降低了基于飞行器进行旋转拍摄的难度，提高飞行器的适用性。提高飞行器的适用性。提高飞行器的适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及飞行控制技术，尤其涉及一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质。

技术介绍

[0002]飞行器，如无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，也称无人机，以其具有体积小、重量轻、机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低等优点，得到了越来越广泛的应用。飞行器可以包括云台，以对拍摄目标进行图像获取。
[0003]现有技术中，在飞行器俯视或者仰视拍摄目标时，可以通过旋转飞行器的偏航角实现旋转运镜的效果。
[0004]但是受到云台限位限制，旋转运镜的拍摄难度较大，且拍摄效果不好。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质，以实现对拍摄目标的旋转拍摄。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像获取方法，包括：
[0007]确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；
[0008]控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；
[0009]在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。
[0010]本专利技术实施例提供一种图像获取方法，包括：确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。上述技术方案，控制飞行器基于航行方向进行飞行的同时旋转云台以对拍摄目标进行旋转拍摄，实现基于旋转运镜对拍摄目标的图像获取，还可以在飞行器的飞行过程中确定拍摄进度，并在确定拍摄进度满足预设要求时确定完成对拍摄目标的图像获取，进一步实现了旋转拍摄的自动化，降低了基于飞行器进行旋转拍摄的难度，提高飞行器的适用性。
[0011]进一步地，确定飞行器的航行方向，包括：
[0012]将接收到的预设航向确定为所述航行方向，或者，将当前云台角度方向确定为所述航行方向。
[0013]进一步地，在将接收到的预设航向确定为所述航行方向之前，还包括：确定拍摄目标。
[0014]进一步地，所述预设航向包括靠近所述拍摄目标或者远离所述拍摄目标，相应地，控制所述飞行器基于所述航行方向飞行，包括：
[0015]控制所述飞行器基于靠近所述拍摄目标的方向飞行，或者，控制所述飞行器基于远离所述拍摄目标的方向飞行。
[0016]进一步地，确定飞行器的航行方向和云台旋转方向的同时，还包括：
[0017]确定当前拍摄的距离阈值和角度阈值；
[0018]相应地，在飞行过程中确定拍摄进度，包括：
[0019]在飞行过程中基于所述距离阈值或者所述角度阈值确定所述拍摄进度。
[0020]进一步地，在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取，包括：
[0021]在飞行过程中确定所述飞行器的飞行速度，对所述飞行速度进行积分以确定飞行距离，如果所述飞行距离大于或者等于所述距离阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取；
[0022]或者，
[0023]在飞行过程中确定所述云台的旋转速度，对所述旋转速度进行积分以确定旋转角度，如果所述旋转角度大于或者等于所述角度阈值，则确定拍摄进度满足预设要求，确定完成图像获取。
[0024]进一步地，在飞行过程中如果所述拍摄目标丢失，则将当前云台角度方向确定为所述航行方向，并继续执行控制所述飞行器基于所述航行方向飞行。
[0025]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种图像获取装置，包括：
[0026]确定模块，用于确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；
[0027]获取模块，用于控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；
[0028]执行模块，用于在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。
[0029]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种飞行器，所述飞行器包括：
[0030]一个或多个处理器；
[0031]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0032]云台，用于对拍摄目标进行图像获取；
[0033]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的图像获取方法。
[0034]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面中任一所述的图像获取方法。
[0035]需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与图像获取装置的处理器封装在一起的，也可以与图像获取装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
[0036]本申请中第二方面、第三方面、第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
[0037]在本申请中，上述图像获取装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实
际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。
[0038]本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
附图说明
[0039]图1为本专利技术实施例一提供的一种图像获取方法的流程图；
[0040]图2为本专利技术实施例二提供的一种图像获取方法的流程图；
[0041]图3为本专利技术实施例二提供的一种图像获取方法的实现流程图；
[0042]图4为本专利技术实施例二提供的一种图像获取方法的另一种实现流程图；
[0043]图5为本专利技术实施例二提供的另一种图像获取方法的实现流程图；
[0044]图6为本专利技术实施例二提供的另一种图像获取方法的另一种实现流程图；
[0045]图7为本专利技术实施例三提供的一种图像获取装置的结构示意图；
[0046]图8为本专利技术实施例四提供的一种飞行器的结构示意图。
具体实施方式
[0047]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0048]本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
[0049]本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像获取方法，其特征在于，包括：确定飞行器的航行方向和云台旋转方向；控制所述飞行器基于所述航行方向飞行的同时，基于所述云台旋转方向旋转云台对拍摄目标进行图像获取；在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取。2.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于，确定飞行器的航行方向，包括：将接收到的预设航向确定为所述航行方向，或者，将当前云台角度方向确定为所述航行方向。3.根据权利要求2所述的图像获取方法，其特征在于，在将接收到的预设航向确定为所述航行方向之前，还包括：确定拍摄目标。4.根据权利要求2所述的图像获取方法，其特征在于，所述预设航向包括靠近所述拍摄目标或者远离所述拍摄目标，相应地，控制所述飞行器基于所述航行方向飞行，包括：控制所述飞行器基于靠近所述拍摄目标的方向飞行，或者，控制所述飞行器基于远离所述拍摄目标的方向飞行。5.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于，确定飞行器的航行方向和云台旋转方向的同时，还包括：确定当前拍摄的距离阈值和角度阈值；相应地，在飞行过程中确定拍摄进度，包括：在飞行过程中基于所述距离阈值或者所述角度阈值确定所述拍摄进度。6.根据权利要求5所述的图像获取方法，其特征在于，在飞行过程中确定拍摄进度，如果所述拍摄进度满足预设要求，则确定完成图像获取，包括：在飞行过程中确定所述飞行器的飞行速度，对所述飞行速度进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇程，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：