地图构建和使用方法、机器人及存储介质技术

本申请实施例公开了一种地图构建和使用方法、机器人及存储介质，所述方法包括：在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，识别当前机器人所处位置的路况信息；根据所述当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域；其中，所述路况区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向各所述路况区域配置控制参数；通过上述技术方案，以实现在构建地图时，能够根据路况信息，自动在地图中绘制路况区域，从而机器人可以更好地根据所构建的地图进行导航行驶。图进行导航行驶。图进行导航行驶。

【技术实现步骤摘要】
地图构建和使用方法、机器人及存储介质


[0001]本申请实施例涉及计算机建图
，尤其涉及一种地图构建和使用方法、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展，机器人开始在人们的生活和工作中发挥作用，其中，移动机器人因为其灵活性和机动性，更是在很多场景中能够帮助人们完成相应的任务，例如，在物流运输、电力巡检和室内引导等场景中，移动机器人已经逐步替代人工独立执行指定的工作。
[0003]现有技术中，机器人在工作过程中，通常会按照预设的路径以固定速度行驶，无法实现对机器人的灵活控制，降低了机器人的行驶效率和安全性。
[0004]因此，针对现有技术中存在的问题，亟待进行改善。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种地图构建和使用方法、机器人及存储介质，以实现在构建地图时，能够根据路况信息，自动在地图中绘制路况区域，从而机器人可以更好地根据所构建的地图进行导航行驶。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种地图构建方法，该方法包括：
[0007]在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，识别当前机器人所处位置的路况信息；
[0008]根据所述当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域；其中，所述路况区域覆盖有至少一条所述行驶路径；
[0009]向各所述路况区域配置控制参数。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种地图使用方法，该方法包括：
[0011]获取目标机器人的当前位置；
[0012]根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的路况区域；其中，所述目标地图根据第一方面实施例所提供的任意一种地图构建方法确定；
[0013]根据所述路况区域所配置的控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
[0014]第三方面，本申请实施例还提供了一种地图构建装置，该装置包括：
[0015]路况信息识别模块，用于在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，识别当前机器人所处位置的路况信息；
[0016]路况区域绘制模块，用于根据所述当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域；其中，所述路况区域覆盖有至少一条所述行驶路径；
[0017]控制参数配置模块，用于向各所述路况区域配置控制参数。
[0018]第四方面，本申请实施例还提供了一种地图使用装置，该装置包括：
[0019]位置获取模块，用于获取目标机器人的当前位置；
[0020]路况区域确定模块，用于根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的路况区域；其中，所述目标地图根据第一方面实施例所提供的任意一种地图构建方法确定；
[0021]行驶控制模块，用于根据所述路况区域所配置的控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
[0022]第五方面，本申请实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括：
[0023]一个或多个处理器；
[0024]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0025]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面实施例所提供的任意一种地图构建方法；和/或，实现如第二方面实施例所提供的任意一种地图使用方法。
[0026]第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所提供的任意一种地图构建方法；和/或，实现如第二方面实施例所提供的任意一种地图使用方法。
[0027]本申请实施例通过在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，识别当前机器人所处位置的路况信息；根据所述当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域；其中，所述路况区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向各所述路况区域配置控制参数；通过上述技术方案，实现了在构建地图时，能够根据路况信息，自动在地图中绘制路况区域，根据所构建的地图，机器人在经过路况区域时，可以根据路况区域配置的控制参数，进行相应调整，从而提升机器人的行驶效率和行驶安全。
附图说明
[0028]图1是本申请实施例一提供的一种地图构建方法的流程图；
[0029]图2是本申请实施例二提供的一种地图构建方法的流程图；
[0030]图3是本申请实施例三提供的一种地图构建方法的流程图；
[0031]图4是本申请实施例四提供的一种地图构建装置的示意图；
[0032]图5是本申请实施例五提供的一种地图使用装置的示意图；
[0033]图6是本申请实施例六提供的一种机器人的示意图。
具体实施方式
[0034]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0035]实施例一
[0036]图1为本申请实施例一提供的一种地图构建方法的流程图。本申请实施例可适用于在构建地图时，在地图中绘制路况区域的情况。该方法可以由一种地图构建装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。
[0037]参见图1，本申请实施例提供的地图构建方法，应用于当前机器人，包括：
[0038]S110、在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，识别当前机器人所处位置
的路况信息。
[0039]其中，当前机器人可以是物流运输、电力巡检和室内引导等运行场景中，能够自主地或交互地执行各种拟人任务的移动机器人。
[0040]本实施例中，当前机器人在移动时，可以按照预先规划的行驶路径进行行驶。其中，各行驶路径上分别设置有不同预设数量的位置点，位置点的数量可以根据实际情况进行设置。在当前机器人经过行驶路径的位置点时，当前机器人会对该位置点的路况信息进行识别，并且当前机器人还会将该位置点的路况信息与该位置点结合起来，并统一存储。
[0041]其中，路况信息可以是道路是否拥堵、道路是否通行、是否是上坡、是否是下坡以及是否是特殊路面(包括水泥路面、瓷砖路面和地毯路面等)等信息。当然，路况信息还可以包括其他的可能会影响当前机器人以正常的速度行驶或工作模式运行的一些路况信息。本申请对路况信息的具体内容不做限定，可以根据实际情况确定当前机器人所要进行识别的路况信息。
[0042]具体地，针对不同的路况信息，当前机器人中均设置有相应的信息监测模块，对于对路况信息进行检测。
[0043]例如，当前机器人可以通过机器视觉摄像头采集在各位置点采集人流量信息，以确定道路是否拥堵。
[0044]S120、根据当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域；其中，路况区域覆盖有至少一条所述行驶路径。
[0045]其中，目标地图是指待进行构建和完善的地图。本实施例中，可以根据当前机器人在各位置点识别得到的路况信息，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，识别当前机器人所处位置的路况信息；根据所述当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域；其中，所述路况区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向各所述路况区域配置控制参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别当前机器人所处位置的路况信息，包括：针对每一位置点，识别所述当前机器人在该位置点是否处于单斜坡位置、禁行位置、预设减速位置和地毯位置中的至少一种；相应的，所述根据所述当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域，包括下述至少一种：根据所述当前机器人处于单斜坡位置的各位置点，在所述目标地图中绘制斜坡区域；根据所述当前机器人处于禁行位置的各位置点，在所述目标地图中绘制禁行区域；根据所述当前机器人处于预设减速位置的各位置点，在所述目标地图中绘制减速区域；根据所述当前机器人处于地毯位置的各位置点，在所述目标地图中绘制地毯区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每一位置点，识别所述当前机器人在该位置点是否处于单斜坡位置，包括：针对每一位置点根据所述当前机器人在该位置点的姿态数据，确定所述当前机器人是否处于斜坡行驶状态；其中，所述斜坡行驶状态包括上坡行驶状态和下坡行驶状态；若所述当前机器人在该位置点的各邻近位置点均处于相同斜坡行驶状态，则确定所述当前机器人在该位置点处于单斜坡位置；其中，所述邻近位置点为该位置点所属预设区域内的其他位置点，或该位置点的行驶时间所属预设时段所行驶的其他位置点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每一位置点，识别所述当前机器人在该位置点是否处于单斜坡位置，包括：针对每一位置点，若所述当前机器人在该位置点的各邻近位置点的坡度角均满足设定坡度平稳条件，则确定所述当前机器人在该位置点处于单斜坡位置；其中，所述邻近位置点为该位置点所属预设区域内的其他位置点，或该位置点的行驶时间所属预设时段所行驶的其他位置点。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每一位置点，识别所述当前机器人在该位置点是否处于禁行位置，包括：针对每一位置点，若所述当前机器人在该位置点的坡度角满足设定禁行条件，则确定所述当前机器人在该位置点处于禁行位置。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：张飞，陈军，李通，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：