一种手足切换多模态四足特种机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种手足切换多模态四足特种机器人，由机器人本体、视觉系统、定位模块、控制模块、驱动模块、电源模块和存储模块构成；其中机器人本体包括机器人本体、机器人的前足、机器人的后足、外置金属保护架、摄像头和麦克风；控制模块包括四足控制模块和双足控制模块。综合考虑四足与双足机器人的优缺点，使其不仅具备四足机器人移动效率高、适应地形能力强的优势，还具备双足机器人具有机械臂及机械手，能够进行基本灵巧操作及完成复杂移动动作的优势。机身分为两段，它们中的每一个都通过一个球形铰链连接到其他节段，该铰链由三个两自由度的电机驱动。自由度的电机驱动。自由度的电机驱动。

【技术实现步骤摘要】
一种手足切换多模态四足特种机器人


[0001]本专利技术涉及一种站立时可以进行手足切换的四足特种机器人，主要涉及到机器人多模态控制，属于智能机器人


技术介绍

[0002]现如今，四足机器人作为一种仿生移动机器平台，具有对移动环境要求低、移动效率高等优点。它不仅能够实现在沙地、沼泽等特殊地形行走，还可以实现负载运输，成为人类活动的帮手，降低人工成本，并且可以在星际探索、军事侦察、地下管道的疏通、疾病治疗、抢险救灾等非结构环境中代替人类进行物资运输、巡逻等危险操作。
[0003]虽然四足机器人在移动方面拥有优势，但由于它没有机械臂及机械手，所以缺乏一定的灵活性以至于无法完成某些操作——例如摔倒后起身，挥动手臂以保持平衡，或推开门的同时也可用于操纵或携带物体，以及完成复杂移动动作如翻越障碍物时借力攀岩、作为反恐用途追捕犯罪车辆时扒车等更加复杂的功能。此时双足机器人便可以弥补这些不足，故提出通过手足切换的多模态控制实现四足模式与双足模式的相互切换，提高机器人适应环境的能力。
[0004]对现有专利检索发现，专利申请公开号：CN本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手足切换多模态四足特种机器人，其特征在于：由机器人本体、视觉系统、定位模块、控制模块、驱动模块、电源模块和存储模块构成；机器人的前足、机器人的后足与所述的机器人本体轴向固定连接，外置金属保护架与机器人本体的上部固定连接；定位模块固定在所述的机器人本体上，定位模块包括gps系统和GY953AHRS惯性传感器，随时向移动设备发送位置信息和运动状态，还能够规划完成巡逻任务的路线；摄像头能够监控周围环境，安装在机身前部、后部及前胸部，前后部的摄像头能够360度旋转，站立时打开前胸部摄像头，同时关闭前后部摄像头；麦克风传感器安装在机器人的顶部，并由一个圆柱体支撑，使其更容易检测周围的声波和接收语音命令；Wi
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Fi模块内嵌于机器人本体，移动设备可以连接和控制机器人；通过Wi
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Fi模块提供巡逻、监控和报警功能；四足控制模块及双足控制模块为该机器人的核心模块，四足控制模块及双足控制模块包含遥控和声控两种模式，两模块均位于机身内部，与各模块相连，两模块采用并联方式连接，当机器人站立时自动从四组控制模块切断切换至双足控制模块；综合检测模块包括湿度传感器、压力压强传感器和红外传感器；湿度传感器和压力压强传感器用于检测所在路面的物理性质，分辨出沼泽、沙地非结构化地形，红外传感器用于检测地面地形；湿度传感器和压力压强传感器安装在机身内部，便于检测路面潮湿程度和软硬度；当路面物理性质变化时，机器人会通过Wi
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Fi模块通知工人并报警；红外传感器安装在机器人机身表面，以避免撞到障碍物和及时调整腿部受力，应注意红外传感器表面刚度以延长其寿命。2.根据权利要求1所述的一种手足切换多模态四足特种机器人，其特征在于：定位模块、摄像头、麦克风、Wi
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【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓庆，邓乔依，陈璐，刘昊，郑瀚宇，牛禹浩，余彦霖，李春阳，宫婉儒，毕兰越，桑国荣，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：