停放自主驾驶车辆用于自主充电的方法技术

在一个实施例中，对自主驾驶车辆进行自主充电的示例方法包括：从自主驾驶车辆(ADV)中的传感器接收ADV的电池水平低于阈值的指示；以及基于从云服务器接收到的信息，从高清地图上的多个充电桩中选择充电桩。方法还包括基于ADV的当前位置和选择的充电桩的位置生成第一轨迹，第一轨迹将表示ADV的当前位置的第一点连接到选择的充电桩处的第二点并且包括第一段和第二段。方法还包括当ADV沿着第一轨迹朝选择的充电桩驾驶时，沿着第一轨迹的第一段向前驾驶，以及沿着第一轨迹的第二段向后驾驶。以及沿着第一轨迹的第二段向后驾驶。以及沿着第一轨迹的第二段向后驾驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停放自主驾驶车辆用于自主充电的方法


[0001]本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及停放和充电自主驾驶车辆。

技术介绍

[0002]以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当在自主模式下操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。
[0003]对于需要充电的自主驾驶车辆(例如汽油
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电动混合动力车辆或纯电动车辆)，具有的有用特征是自主驾驶车辆定位充电桩、驾驶到充电桩、足够精确地停在指定位置并使用充电桩自动进行充电。在典型的自主驾驶车辆中缺少这种特征。
附图说明
[0004]本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。
[0005]图1是图示根据一个实施例的联网系统的框图。
[0006]图2是图示根据一个实施例的自主车辆的示例的框图。
[0007]图3A
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图3B是图示根据一个实施例的与自主车辆一起使用的感知和规划的示例的框图。
[0008]图4是图示根据实施例的用于停放ADV进行自动充电的系统的示例的框图。
[0009]图5是图示根据一个实施例的开放空间停车规划器的示例的框图。
[0010]图6图示根据一个实施例的充电站的示例和开放空间轨迹的示例。
[0011]图7图示根据一个实施例的充电桩处的停车空间的示例。
>[0012]图8图示根据一个实施例的用于在开放空间中搜索轨迹的过程的示例。
[0013]图9图示根据一个实施例的用于停放ADV进行自动充电的过程的示例。
具体实施方式
[0014]将参考下面讨论的细节描述本公开的各个实施例和方面，并且附图将示出各个实施例。以下描述和附图是本公开的说明并且不应被解释为限制本公开。描述了许多具体细节以提供对本公开的各种实施例的全面理解。然而，在某些情况下，为了提供对本公开的实施例的简要讨论，没有描述公知或常规的细节。
[0015]说明书中对“一个实施例”或“实施例”的引用意味着结合该实施例描述的特别特征、结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个地方出现的短语“在一个实施例中”不一定都指同一实施例。
[0016]如以上描述的，对电动自主驾驶车辆自动充电需要精确的停车并且在没有人类干预的情况下进行自身充电。根据各种实施例，在本公开中提供一种用于对自主驾驶车辆进
行自动充电的系统和方法，以减轻人类驾驶员对车辆充电的负担。
[0017]在一个实施例中，一种对自主驾驶车辆进行自动充电的示例性方法包括：从自主驾驶车辆(autonomous driving vehicle，ADV)中的传感器接收ADV的电池水平低于阈值的指示；以及基于从云服务器接收到的信息，从高清地图上的多个充电桩中选择充电桩。方法还包括基于ADV的当前位置和选择的充电桩的位置生成第一轨迹，第一轨迹将表示ADV的当前位置的第一点连接到选择的充电桩处的第二点并且包括第一段和第二段。方法还包括当ADV沿着第一轨迹朝选择的充电桩驾驶时，沿着第一轨迹的第一段向前驾驶，以及沿着第一轨迹的第二段向后驾驶。
[0018]在一个实施例中，充电桩处的第二点在与选择的充电桩相关联的停车空间的边缘上。一旦ADV到达第二点，可以生成第二轨迹以将第二点连接到停车空间中的指定点。ADV可以随后沿着第二轨迹向后驾驶到指定点以进行无线充电。
[0019]在一个实施例中，第二点可以在边缘的中间，并且第二轨迹可以是直线，使得ADV可以更容易地遵循轨迹。
[0020]在一个实施例中，第一轨迹和第二轨迹两者可以被存储在存储器中，使得当ADV检测到电池被完全充电或被充电到预定水平时，ADV可以使用预先存储的轨迹以从开放空间驶出到具有可见车道标记的区域。
[0021]在一个实施例中，使用软件应用集合生成第一轨迹和第二轨迹两者，软件应用集合与当ADV处于具有车道标记的区域时用于生成ADV的轨迹的应用集合不同。因此，ADV可以取决于ADV是在开放空间中行驶还是在具有可见车道标记的空间中行驶，在用于生成和平滑轨迹的两个软件应用集合之间进行切换。
[0022]在一个实施例中，关于充电桩中的每个的信息被存储在云服务器中，并且该信息包括每个充电桩的位置、充电桩的功能状态或充电桩的可用性中的一个或多个。
[0023]自主驾驶车辆
[0024]图1是图示根据本公开的一个实施例的自主车辆网络配置的框图。参考图1，网络配置100包括自主驾驶车辆(ADV)101，其可以通过网络102通信地耦接到一个或多个服务器103
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104。尽管示出一个自主车辆，但是多个自主车辆可以通过网络102彼此耦接和/或耦接到服务器103
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104。网络102可以是任何类型的有线或无线网络，诸如局域网(LAN)、诸如因特网的广域网(WAN)、蜂窝网络、卫星网络、或其组合。(一个或多个)服务器103
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104可以是任何类型的服务器或服务器集群，诸如Web或云服务器、应用服务器、后端服务器或其组合。服务器103
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104可以是数据分析服务器、内容服务器、交通信息服务器、地图和感兴趣点(MPOI)服务器或位置服务器等。
[0025]自主车辆指的是能够被配置为以自主模式操作的车辆，在自主模式中车辆在很少或没有驾驶员输入的情况下导航通过环境。该环境可以包括可能没有车道标记或路缘标记并且可能难以导航的“开放空间”环境。示例包括执行U形转弯、执行三点转弯、靠边停到路边或将汽车停在停车场。这样的开放空间环境通常可以低速导航，诸如小于每小时10英里(mph)。还存在自主车辆可能需要导航绕过的许多障碍物(移动和静止两种障碍物)。这种导航可以包括一个或多个急转弯，从前进档到倒车档的变化以及向后的变化，以试图在开放空间环境中导航自主车辆。这种自主车辆可以包括具有一个或多个传感器的传感器系统，一个或多个传感器被配置为检测关于车辆在其中操作的环境的信息。车辆及其相关的(一
个或多个)控制器使用检测的信息以导航通过环境。自主车辆101可以以手动模式、全自主模式或部分自主模式操作。
[0026]在一个实施例中，自主车辆101包括但不限于感知和规划系统110、车辆控制系统111、无线通信系统112、用户接口系统113、信息娱乐系统114和传感器系统115。自主车辆101还可以包括在普通车辆中包括的某些常见组件，诸如引擎、车轮、转向盘、变速器等，这些组件可以被车辆控制系统111和/或感知和规划系统110使用各种通信信号和/或命令(例如加速信号或命令、减速信号或命令、转向信号或命令、制动信号或命令等)控制。
[0027]组件110
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115可以经由互连、总线、网络或其组合彼此通信地耦接。例如，组件110
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自主地对自主车辆充电的计算机实现的方法，包括：从自主驾驶车辆(ADV)中的传感器接收ADV的电池水平低于阈值的指示；基于从云服务器接收到的信息，从充电站处的多个充电桩中选择充电桩；基于ADV的当前位置和选择的充电桩的位置生成第一轨迹，其中第一轨迹将表示ADV的当前位置的第一点连接到选择的充电桩处的第二点，第一轨迹包括第一段和第二段；以及当沿着第一轨迹朝选择的充电桩驾驶时，沿着第一轨迹的第一段向前驾驶以及沿着第一轨迹的第二段向后驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中选择的充电桩处的第二点在与充电桩相关联的停车空间的边缘上。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：生成将停车空间的边缘上的点连接到停车空间中的指定点的第二轨迹；以及沿着第二轨迹向后驾驶到指定点进行充电。4.根据权利要求3所述的方法，其中对ADV充电包括在将ADV停在指定点处之后，对ADV进行无线充电。5.根据权利要求3所述的方法，其中第二轨迹是直线。6.根据权利要求3所述的方法，其中在停车空间的边缘上的点处于停车空间的边缘的中间。7.根据权利要求3所述的方法，其中使用软件应用集合生成第一轨迹和第二轨迹，软件应用集合与当ADV处于具有车道标记的区域时用于生成ADV的轨迹的应用集合不同。8.根据权利要求1所述的方法，其中云服务器存储关于多个充电桩中的每个的信息，其中信息包括每个充电桩的位置、充电桩的功能状态或充电桩的可用性中的一个或多个。9.根据权利要求1所述的方法，其中生成第一轨迹包括在预定搜索区域中搜索满足预定约束集合的轨迹。10.根据权利要求3所述的方法，还包括：检测到ADV被完全充电或被充电到预定水平；以及自动驶出充电站。11.一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行操作，所述操作包括：从自主驾驶车辆(ADV)中的传感器接收ADV的电池水平低于阈值的指示；基于从云服务器接收到的信息，从充电站处的多个充电桩中选择充电桩；基于ADV的当前位置和选择的充电桩的位置生成第一轨迹，其中第一轨迹将表示AD...

【专利技术属性】
技术研发人员：于宁，朱帆，薛晶晶，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：