一种基于视觉定位的超声检查机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种基于视觉定位的超声检查机器人，包括第一视觉定位机构、机械臂、安装于机械臂上的六轴力传感器、安装于机械臂并与六轴力传感器连接的安装底座、安装于安装底座上的超声探头，以及安装于安装底座并围绕超声探头布置的第二视觉定位机构。本实用新型专利技术设有第一视觉定位机构和第二视觉定位机构，通过两者的相互配合，可自动反馈待检查部位的超声图像信息，以及时调整机械臂和超声探头的位姿，保证超声探头与待检查部位接触紧密，进而提高检查精度及检查效率，同时，超声探头与安装槽可拆卸式连接，便于拆卸更换不同类型的超声探头，此外，可根据实际使用需求，自由设置视觉定位组件的数量，以满足不同的使用环境，通用性强。用性强。用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉定位的超声检查机器人


[0001]本技术涉及超声检查
，尤其涉及一种基于视觉定位的超声检查机器人。

技术介绍

[0002]在对包括外周动脉治疗在内的腿部动脉进行介入治疗时，需要使用基于超声图像的导管导航系统。在此过程中，超声医师需引导超声探头跟随人体动脉以向医生显示导管在动脉内的位置以引导导管，在此情况下，医生需同时操作超声探头和医用导管以引导导管的介入过程，操作麻烦，耗时耗力，因此，亟需一种能自动向医生反馈超声图像的超声检查机器人。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种基于视觉定位的超声检查机器人，该超声检查机器人设有第一视觉定位机构和第二视觉定位机构，通过两者的相互配合，可自动反馈待检查部位的超声图像信息，以及时调整机械臂和超声探头的位姿，保证超声探头与待检查部位接触紧密，进而提高检查精度及检查效率，同时，超声探头与安装槽可拆卸式连接，便于拆卸更换不同类型的超声探头，维护方便，此外，可根据实际使用需求，自由设置视觉定位组件的数量，以满足不同的使用环境，通用性强。
[0004]为实现上述目的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉定位的超声检查机器人，其特征在于，包括第一视觉定位机构、机械臂、安装于机械臂上的六轴力传感器、安装于机械臂并与六轴力传感器连接的安装底座、安装于安装底座上的超声探头，以及安装于安装底座并围绕超声探头布置的第二视觉定位机构；所述第一视觉定位机构用于获取待检查部位的整体图像信息，第二视觉定位机构用于获取待检查部位的局部图像信息并与整体图像信息进行匹配，以反馈超声探头及机械臂的位姿信息。2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的超声检查机器人，其特征在于，所述安装底座包括安装于机械臂上的连接盘，以及布置于连接盘一侧并与其一体式连接的延伸座；所述延伸座的一端还开设有第一插槽，且第一插槽内还固定安装有连接座，超声探头安装于连接座上；所述延伸座的外壁在其周向上还间隔设有若干第一固定孔，第二视觉定...

【专利技术属性】
技术研发人员：鱼晨，白仲皖，
申请(专利权)人：华力创科学深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：