一种便携式四轴工业机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种便携式四轴工业机器人，包括电气箱、第一自由部、第二自由部、第三自由部和第四自由部，电气箱底部设置固定脚，电气箱的箱体开设走线孔；第一自由部、第二自由部、第三自由部和第四自由部依次首尾相互转动连接，第一自由部座设于电气箱的顶端，第一自由部的顶端固定设置第一电机，第一自由部与第一电机转动连接，第二电机的输出轴依次与第一自由部和第二自由部转动连接，第三电机的输出轴依次与第二自由部和第三自由部转动连接，第四自由部的一端与第三自由轴的端部转动连接，第四自由部的顶端固定设置第四电机，第四自由部的底端设置连接法兰，第四电机的输出轴穿过第四自由部与连接法兰的中心转动连接。穿过第四自由部与连接法兰的中心转动连接。穿过第四自由部与连接法兰的中心转动连接。

【技术实现步骤摘要】
一种便携式四轴工业机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种便携式四轴工业机器人。

技术介绍

[0002]随着工业的进步，人工作业已近无法满足现代企业的生产需求，人工作业在面对工作内容简单但重复次数多的劳动时，低下的生产效率制约了企业的发展。而工业机器人具备持续工作时间长、生产效率高、次品率低的等优势，能够帮助现代企业尤其劳动密集型行业的企业飞速发展。
[0003]现有被最广泛使用的是固定式的工业机器人，工业机器人是固定在某个工位上进行生产作业的，固定式的工业机器人具有结构强度高、负载能力大等优点，非常适合需要大负载、高强度的工种。
[0004]但是某些工种由于其特点，比如喷涂、焊接，由于其工作对象位置比较灵活，如果使用固定式的工业机器人，可能会存在工作死角，而人工和机器混合作业显然容易造成产品瑕疵，因此需要一种便携式的工业机器人，能够根据作业对象的位置灵活设置，提高企业生产效率及产品质量。

技术实现思路

[0005]本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种便携式四轴工业机器人，从而能够根据作业对象的位置灵活设置，提高企业生产效率及产品质量。
[0006]本技术所采用的技术方案如下：
[0007]一种便携式四轴工业机器人，包括电气箱、第一自由部、第二自由部、第三自由部和第四自由部，所述电气箱底部设置若干个用于固定的固定脚，电气箱的箱体上开设用于容纳控制线走线的走线孔，所述走线孔既可以开设在电气箱的顶端，也可以开设在电气箱的侧面；所述第一自由部、第二自由部、第三自由部和第四自由部依次首尾相互转动连接，第一自由部座设于电气箱的顶端，且第一自由部座与电气箱平行设置，第一自由部的顶端固定设置第一电机，第一自由部与第一电机的输出轴转动连接，第二电机的输出轴依次与第一自由部和第二自由部转动连接，第三电机的输出轴依次与第二自由部和第三自由部转动连接，第四自由部的一端与第三自由轴的端部转动连接，第四自由部的顶端固定设置第四电机，第四自由部的底端设置连接法兰，所述连接法兰用于视情况安装合适的抓手，第四电机的输出轴穿过第四自由部与连接法兰的中心转动连接；所述控制线的一端与电气箱内的电气元器件相接，控制线的一端分别与第一电机、第二电机、第三电机或第四电机相接。
[0008]进一步地，所述电气箱的顶端设置柱状的连接座，所述连接座与电气箱呈一体化，连接座使得第一自由部更方便地做座设于电气箱的顶端。
[0009]进一步地，所述走线孔开设在连接座顶端。
[0010]进一步地，所述第二自由部和第三自由部的连接处还转动设置有三角板，所述三角板与第一自由部之间通过第一连杆转动连接，第一连杆的一端与三角板转动连接，第一
连杆的另一端与第一自由部转动连接；所述三角板与四自由部之间通过第二连杆转动连接，第二连杆的一端与三角板转动连接，第二连杆的另一端与第四自由部转动连接，三角板、第一连杆和第二连杆共同作用，保证第四自由部与第一自由部底面的方向平行，由于第一自由部是平行座设在电气箱上的，因此三角板、第一连杆和第二连杆共同作用也是保证第四自由部与电气箱的方向平行。
[0011]进一步地，所述第一自由部上开设第一连接孔，所述第一连接孔的直径比第一电机输出轴的外径大，第一自由部的底端设置有第一RV减速机，所述第一RV减速机的输出轴与第一自由部固定连接，第一电机的输出轴穿过第一连接孔与第一RV减速机转动连接；第一自由部上开设第二连接孔，所述第二连接孔的直径比第二电机输出轴的外径大，第一自由部和第二自由部之间设置有第二RV减速机，所述第二RV减速机两端的输出轴分别与第一自由部和第二自由部固定连接，第二电机的输出轴穿过第二连接孔与第二RV减速机转动连接；第三自由部上开设第三连接孔，所述第三连接孔的直径比第三电机输出轴的外径大，第二自由部和第三自由部之间设置有第三RV减速机，所述第三RV减速机两端的输出轴分别与第二自由部和第三自由部固定连接，第三电机的输出轴穿过第三连接孔与第三RV减速机转动连接。第一RV减速机可以视作为第一电机的一部分，因为理论上如果第一电机是低速电机的话，第一电机可以直接带动第一自由部转动，但是事实上一般不会采用低速电机，因此更多的在第一电机输出端前加装RV减速机，利用RV减速机降低第一电机的转速，同理，第二RV减速机可以视作为第二电机的一部分，第三RV减速机可以视作为第三电机的一部分。
[0012]进一步地，所述固定脚开设螺丝孔，用于螺丝穿过固定。
[0013]本技术的有益效果如下：
[0014]本技术结构紧凑，四轴工业机器人与电气箱集成设置，电气箱既提供了电气控制，又起到了底座固定四轴工业机器人的作用。由于四轴工业机器人与电气箱集成，因此能够很方便地携带、转移四轴工业机器人。
附图说明
[0015]图1为本技术一个角度的立体图。
[0016]图2为本技术另一个角度的立体图。
[0017]图3为第一电机、第一自由部和第一RV减速机组装的剖视图。
[0018]图4为第二电机、第一自由部、第二RV减速机和第二自由部组装的剖视图。
[0019]图5为第三电机、第二自由部、第三RV减速机和第三自由部组装的剖视图。
[0020]其中：1、第四电机；2、第二连杆；3、三角板；4、第一连杆；5、第一自由部；501、第一连接孔；502、第二连接孔；6、第一电机；7、电气箱；701、固定脚；702、连接座；8、第二电机；9、第二自由部；10、第三电机；11、第三自由部；1101、第三连接孔；12、连接法兰；13、第四自由部；14、第一RV减速机；15、第二RV减速机；16、第三RV减速机。
具体实施方式
[0021]下面结合附图，说明本技术的具体实施方式。
[0022]一种便携式四轴工业机器人，包括电气箱7、第一自由部5、第二自由部9、第三自由部11和第四自由部13，电气箱7底部设置若干个用于固定的固定脚701，每个固定脚701开设
一个用于螺丝穿过固定的螺丝孔；电气箱7的顶端一体化设置柱状的连接座702，连接座702使得第一自由部5更方便地做座设于电气箱7的顶端，连接座702的顶端开设用于容纳控制线走线的走线孔(未画出)，控制线的一端与电气箱7内的电气元器件相接，控制线的一端分别与第一电机6、第二电机8、第三电机10或第四电机1相接；第一自由部5、第二自由部9、第三自由部11和第四自由部13依次首尾相互转动连接，第一自由部5座设于电气箱7的顶端，且第一自由部5座与电气箱7平行设置，第一自由部5的顶端固定设置第一电机6，第一自由部5上开设第一连接孔501，第一连接孔501的直径比第一电机6输出轴的外径大，第一自由部5的底端设置有第一RV减速机14，第一RV减速机14的输出轴与第一自由部5固定连接，第一电机6的输出轴穿过第一连接孔501与第一RV减速机14转动连接；第一自由部5上开设第二连接孔502，第二连接孔502的直径比第二电机8输出轴的外径大，第一自由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便携式四轴工业机器人，其特征在于：包括电气箱(7)、第一自由部(5)、第二自由部(9)、第三自由部(11)和第四自由部(13)，所述电气箱(7)底部设置若干个用于固定的固定脚(701)，电气箱(7)的箱体上开设走线孔；所述第一自由部(5)、第二自由部(9)、第三自由部(11)和第四自由部(13)依次首尾相互转动连接，第一自由部(5)座设于电气箱(7)的顶端，第一自由部(5)与第一电机(6)的输出轴转动连接，第二电机(8)的输出轴依次与第一自由部(5)和第二自由部(9)转动连接，第三电机(10)的输出轴依次与第二自由部(9)和第三自由部(11)转动连接，第四自由部(13)的一端与第三自由轴的端部转动连接，第四自由部(13)的顶端固定设置第四电机(1)，第四自由部(13)的底端设置连接法兰(12)，第四电机(1)的输出轴穿过第四自由部(13)与连接法兰(12)的中心转动连接。2.根据权利要求1所述的一种便携式四轴工业机器人，其特征在于：所述电气箱(7)的顶端设置柱状的连接座(702)。3.根据权利要求2所述的一种便携式四轴工业机器人，其特征在于：所述走线孔开设在连接座(702)顶端。4.根据权利要求1所述的一种便携式四轴工业机器人，其特征在于：所述第二自由部(9)和第三自由部(11)的连接处还转动设置有三角板(3)，第一连杆(4)的一端与三角板(3)转动连接，第一连杆(4)的另一端与第一自由部(5)转动连接；第二连杆(2)的一端与三角板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张正峰，徐行康，
申请(专利权)人：九众九机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：