车辆横向控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆横向控制方法、装置及电子设备，方法应用于车辆控制器；方法包括：在车辆行驶过程中，针对每个控制周期，获取车辆的当前行驶状态参数和当前控制参数；基于当前行驶状态参数、当前控制参数和横向运动学预测模型，预测车辆的目标期望横摆率；基于当前行驶状态参数、当前控制参数和扩张状态观测器模型，确定估计横向扰动信息和估计横摆率；根据目标期望横摆率、估计横向扰动信息和估计横摆率，确定车辆的目标控制参数；根据目标控制参数控制车辆行驶。本申请能够提高车辆横向控制的准确性。制的准确性。制的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车辆横向控制方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其是涉及一种车辆横向控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]商用卡车具有巨大的商业市场，商用车货运线路大多是长途线路，司机经常需要长时间驾驶，连续的长时间驾驶容易使驾驶员产生疲劳进而产生风险，在商用车卡车上部署辅助驾驶或自动驾驶系统是非常有必要的。
[0003]自动驾驶系统中控制模块分为横向控制和纵向控制，横向控制功能通过不断调整方向盘转角使车辆在路径的中心行驶，在实际道路上存在诸多横向扰动，如道路横坡，横风等，对于商用卡车具有搭载重和迎风面积大的特点，该特点将进一步放大横风横坡等横向力因素对于横向控制的影响，并且横向坡道信息和风力大小及方向很难获得。
[0004]现有技术中，往往根据参考路径和自车位置及航向信息生成横向控制量实现横向控制功能，在有横向扰动的情况下无法实现精准地横向控制。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种车辆横向控制方法、装置及电子设备，能够提高车辆横向控制的准确性。
>[0006]第一方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆控制器；所述方法包括：在车辆行驶过程中，针对每个控制周期，获取车辆的当前行驶状态参数和当前控制参数；基于所述当前行驶状态参数、当前控制参数和横向运动学预测模型，预测所述车辆的目标期望横摆率；基于所述当前行驶状态参数、当前控制参数和扩张状态观测器模型，确定估计横向扰动信息和估计横摆率；根据所述目标期望横摆率、所述估计横向扰动信息和所述估计横摆率，确定所述车辆的目标控制参数；根据所述目标控制参数控制所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态参数包括：当前横向位置、当前航向；所述当前控制参数包括：当前反馈横摆率；基于所述当前行驶状态参数、当前控制参数和横向运动学预测模型，预测所述车辆的目标期望横摆率的步骤，包括：获取所述车辆的参考行驶状态参数；所述参考行驶状态参数包括：参考横向位置、参考航向和参考曲率；根据所述参考横向位置、所述参考航向，和所述当前横向位置、所述当前航向，计算横向误差和航向误差；将所述横向误差和航向误差输入所述横向运动学预测模型进行预测，得到控制增量；根据所述控制增量、所述参考曲率和所述当前反馈横摆率，确定所述车辆的目标期望横摆率。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的行驶状态参数的步骤，包括：通过定位传感器结合地图信息获取车辆的行驶状态参数，或者，通过视觉传感器获取车辆的行驶状态参数；所述行驶状态参数包括：参考行驶状态参数或当前行驶状态参数；所述行驶状态参数包括车道中心线中参考点对应的横向位置、航向和曲率。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制增量包括横摆率增量；根据所述控制增量、所述参考曲率和所述当前反馈横摆率，确定所述车辆的目标期望横摆率的步骤，包括：根据所述参考曲率计算前馈横摆率；根据所述当前反馈横摆率和所述横摆率增量，计算目标反馈横摆率；将所述前馈横摆率和所述目标反馈横摆率进行求和，得到所述车辆的目标期望横摆率。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态参数包括：当前横摆率；所述当前控制参数包括：当前前轮转角角度；基于所述当前行驶状态参数、当前控制参数和扩张状态观测器模型，确定估计横向扰动信息和估计横摆率的步骤，包括：将所述当前横摆率和所述当前前轮转角角度输入所述扩张状态观测器模型进行估计，得到所述估计横向扰动和估计横摆...

【专利技术属性】
技术研发人员：程哲，李志强，韩志华，郭立群，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：