一种编码方法、解码方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种编码方法、解码方法、装置、设备及可读存储介质，涉及图像处理技术领域，以提高处理性能。该方法包括：将当前帧的待处理的点云数据进行聚类，得到多个子点云；对于所述多个子点云中的任一目标子点云，根据所述目标子点云中多个点对之间的欧式距离，以及，所述目标子点云中的目标点与所述目标点的对应点之间的欧式距离，生成广义拉普拉斯矩阵；利用所述广义拉普拉斯矩阵，对目标子点云进行帧间预测与图傅里叶残差变换；分别对变换后的多个子点云进行量化和编码，得到编码码流；其中，所述对应点位于所述目标子点云的参考点云中，所述参考点云位于所述当前帧的参考帧中。本申请实施例可提高处理性能。本申请实施例可提高处理性能。本申请实施例可提高处理性能。

【技术实现步骤摘要】
一种编码方法、解码方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种编码方法、解码方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机硬件及算法的发展，三维点云数据的获取越来越方便，点云数据的数据量也越来越大。点云数据由大量的三维无序点组成，每一个点包括位置信息(X，Y，Z)以及若干属性信息(颜色，法向量等)。
[0003]为了方便点云数据的存储与传输，点云压缩技术逐渐成为关注的焦点。现有技术提供了一种使用先前编码/解码的帧的帧间编码(例如，运动补偿)技术选择性地编码一个或多个3D点云块的方案。但是，这种方案的编码等处理性能较差。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种编码方法、解码方法、装置、设备及可读存储介质，以提升处理性能。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种编码方法，应用于编码设备，包括：
[0006]将当前帧的待处理的点云数据进行聚类，得到多个子点云；
[0007]对于所述多个子点云中的任一目标子点云，根据所述目标子点云中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编码方法，应用于编码设备，其特征在于，包括：将当前帧的待处理的点云数据进行聚类，得到多个子点云；对于所述多个子点云中的任一目标子点云，根据所述目标子点云中多个点对之间的欧式距离，以及，所述目标子点云中的目标点与所述目标点的对应点之间的欧式距离，生成广义拉普拉斯矩阵；利用所述广义拉普拉斯矩阵，对所述目标子点云进行帧间预测和图傅里叶残差变换；分别对变换后的多个子点云进行量化和编码，得到编码码流；其中，所述对应点位于所述目标子点云的参考点云中，所述参考点云位于所述当前帧的参考帧中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将当前帧的待处理的点云数据进行聚类，得到多个子点云，包括：将所述待处理的点云数据进行体元化，得到点云体元；将所述体元化点云数据进行聚类，得到多个子点云。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标子点云中多个点对之间的欧式距离，以及，所述目标子点云中的目标点与所述目标点的对应点之间的欧式距离，生成广义拉普拉斯矩阵，包括：根据所述目标子点云中多个点对之间的欧式距离，得到权重矩阵；根据度矩阵和所述权重矩阵，得到拉普拉斯矩阵；生成对角矩阵；根据所述对角矩阵和所述拉普拉斯矩阵，得到所述广义拉普拉斯矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据度矩阵和所述权重矩阵，得到拉普拉斯矩阵，包括：利用所述度矩阵和所述权重矩阵的差，作为拉普拉斯矩阵；所述根据所述对角矩阵和所述拉普拉斯矩阵，得到所述广义拉普拉斯矩阵，包括：利用所述对角矩阵和所述拉普拉斯矩阵的和，作为所述广义拉普拉斯矩阵；其中，所述度矩阵的对角线元素d
i
＝∑
j
W
ij
，其中，d
i
表示度矩阵的第i个对角线元素，W
ij
表示所述目标子点云中的第i个点到第j个点的边所对应的权重；1≤i≤M，1≤j≤M，i，j，M为整数，M为所述目标子点云中包括的点的总数；所述对角矩阵是根据所述目标子点云中的目标点与所述目标点的对应点之间的欧式距离生成的。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标子点云中多个点对之间的欧式距离，得到权重矩阵，包括：对于所述目标子点云中的第i个点和第j个点，计算得到第i个点和第j个点之间的欧式距离；按照以下公式计算权重，并利用所述权重形成所述权重矩阵：其中，W
ij
表示目标子点云中的第i个点到第j个点的边所对应的权重；distance表示第i个点到第j个点之间的欧式距离；σ为不等于0的常数，表示调节参数；1≤i≤M，1≤j≤M，i，
j，M为整数，M为所述目标子点云中包括的点的总数。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成对角矩阵，包括：在所述参考帧中确定所述目标子点元的参考点云；基于目标子点云中的每个点与每个点在所述参考点云中的对应点之间的欧式距离，生成所述对角矩阵；其中，所述对角矩阵的第i个对角线上的值，为第i个点与点p之间的欧式距离的倒数，其中，点p为第i个点在所述参考点云中的对应点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述参考帧中确定所述目标子点元的参考点云，包括：利用迭代最近点算法，在所述参考帧中确定所述目标子点元的参考点云。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述广义拉普拉斯矩阵，分别对所述多个子点云进行帧间预测与图傅里叶残差变换，包括：获取所述参考帧对所述当前帧的目标属性的属性预测值；根据所述当前帧的目标属性的属性值、所述参考帧对所述当前帧的目标属性的属性预测值，生成所述当前帧的目标属性的残差；基于所述广义拉普拉斯矩阵对所述当前帧的目标属性的残差进行变换。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯亚楠，李琳，周冰，徐嵩，邢刚，马思伟，王苫社，徐逸群，胡玮，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司北京大学，
类型：发明
国别省市：