一种智能汽车整车在环测试方法以及系统技术方案

本发明专利技术涉及智能汽车仿真测试技术领域，具体涉及一种智能汽车整车在环测试方法以及系统，包括被测车辆、台架测功系统、ADAS/AD系统、虚拟场景仿真系统、背景车辆模拟系统、背景行人模拟系统、视景模拟环视系统和测试评价系统，具体步骤如下：S1，将被测车辆和台架测功系统通过轴耦合连接，并且将被测车辆的信息录入到台架测功系统中，进行被测车辆的车型阻力模型标定和转向角关系标定，在虚拟场景仿真系统中选取测试场景并进行参数赋值，自动化生成测试用例库，并通过视景模拟环视系统实时呈现；

【技术实现步骤摘要】
一种智能汽车整车在环测试方法以及系统


[0001]本专利技术涉及智能汽车仿真测试
，具体涉及一种智能汽车整车在环测试方法以及系统。

技术介绍

[0002]电动化、智能化、网联化、共享化是车辆发展的必然趋势，智能网联汽车是该趋势下催生的新一代汽车。智能网联汽车通过搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，融合现代通信与网络技术，实现车与车、路、人、云端等智能信息的交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，是增强车辆安全和提高交通效率的有效方式。
[0003]目前，智能网联汽车的安全性、可靠性、有效性的测试和开发验证，已成为制约智能网联车从研发走向产业化的主要阻碍之一。随着智能汽车高级辅助驾驶系统和自动驾驶系统功能复杂性不断增加，使用传统试驾方式进行测试所需的工作量大幅增加，虚拟仿真测试成为智能汽车功能开发、测试和验证所必不可少的环节。
[0004]现有测试与评价技术的发展滞后、基础较为薄弱，导致测试成本高、测试周期长、测试场景单一，不能有效覆盖非典型性场景的测试需求，而非典型场景往往是制约智能网联汽车安全上路的关键瓶颈。目前虚拟仿真测试中对仿真测试场景中背景车辆和背景行人是利用仿真软件生成的，其交通行为过于简单，无法创建复杂的动态场景从而形成危险/极端的测试用例。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种智能汽车整车在环测试方法以及系统，解决目前虚拟仿真测试中对仿真测试场景中背景车辆和背景行人是利用仿真软件生成的，其交通行为过于简单，无法创建复杂的动态场景从而形成危险/极端的测试用例的问题。
[0006]为解决上述的技术问题，本专利技术采用的低一种技术方案是：一种智能汽车整车在环测试方法，包括被测车辆、台架测功系统、ADAS/AD（高级辅助驾驶/自动驾驶）系统、背景车辆模拟系统、背景行人模拟系统、虚拟场景仿真系统、视景模拟环视系统和测试评价系统，具体步骤如下：S1，将被测车辆和台架测功系统通过轴耦合连接，并且将被测车辆的信息录入到台架测功系统中，进行被测车辆的车型阻力模型标定和转向角关系标定，在虚拟场景仿真系统中选取测试场景并进行参数赋值，自动化生成测试用例库，并通过视景模拟环视系统实时呈现；S2，建立ADAS/AD系统与被测车辆和台架测功系统之间的高动态响应接口映射，实时测试数据同步，建立ADAS/AD系统与虚拟场景仿真系统之间的高动态响应接口映射，实现被测车辆在虚拟环境中的实时定位；S3，在虚拟场景仿真系统中通过高动态响应接口映射接入模拟驾驶器，通过驾驶模拟器的方式将背景车辆模拟系统生成的1台或多台背景车辆接入到虚拟场景仿真系统中，利用人类驾驶习惯控制特定的背景车辆与虚拟待测车辆进行行为交互；S4，在虚拟场景仿真系统中通过高动态响
应接口映射接入虚拟现实设备，通过试验人员佩戴虚拟现实设备的方式，以使虚拟现实技术将背景行人模拟系统生成的1个或多个背景行人接入到虚拟场景仿真系统，控制背景行人的运动轨迹与虚拟待测车辆进行行为交互；S5， 测试过程中ADAS/AD系统实时接收台架测功系统采集的被测车辆的参数反馈，并通过总线通讯的方式发送到虚拟场景仿真系统中，用以控制虚拟被测车辆执行被测车辆的相关动作；S6，虚拟场景仿真系统通过高精度地图定位计算虚拟被测车辆的位姿，更新车辆规划任务、道路环境要素以及其他交通参与者，并将道路环境要素信息通过总线通讯的方式发送到台架测功系统，经计算后通过台架测功系统的测功机对被测车辆加载道路负载；S7，将虚拟场景仿真系统中的传感器模型提供的虚拟仿真感知信号或者台架测功系统上集成的真实智能系统传感器硬件提供的原始感知信号/目标级感知信号注入ADAS/AD系统的感知与决策单元；S8， ADAS/AD系统融合处理后做出决策并驱动被测车辆动力/转向/制动系统，台架测功系统采集被测车辆各执行系统的测量数据，并在测试评价系统中记录仿、分析与处理仿真数据，回放仿真动画，生成视频文件以及测试报告；S9，通过测试评价系统中集成的评价函数模块与测试评价指标库对测试结果数据进行评价，最终将评价结果以数字或图像形式输出到视景模拟环视系统上。
[0007]进一步的技术方案是，测试评价系统中的测试数据包括安全性指标、高效性指标和智能性指标。
[0008]更进一步的技术方案是，视景模拟环视系统包括环视幕墙、投影设备、融合控制系统和音响系统，融合控制系统用于接收虚拟场景仿真系统和测试评价系统的信号并且通过连接线连接投影设备和音响系统，以使音响系统呈现声音，环视幕墙呈现图像。
[0009]更进一步的技术方案是，传感器模型提供的虚拟仿真感知信号包括激光雷达模拟信号、毫米波雷达模拟信号、超声波雷达模拟信号、摄像头模拟信号和GNSS模拟信号。
[0010]本专利技术采用的第二种技术方案是：一种智能汽车整车在环测试系统，采用前述的智能汽车整车在环测试方法进行测试。
[0011]更进一步的技术方案是，虚拟现实设备通过固定装置固定于试验人员的眼部。
[0012]更进一步的技术方案是，固定装置包括顶部固定带、左侧固定带、右侧固定带和固定装置，顶部固定带、左侧固定带和右侧固定带的一端均与虚拟现实设备相连，另一端均沿试验人员的头部表面延伸至后脑部和固定装置相连。
[0013]更进一步的技术方案是，顶部固定带设置为弹性带，并且和固定装置的上侧相连，固定装置内设置有收纳腔，收纳腔内转动设置有呈竖直状态的转动柱，固定装置的左侧和右侧分别设置有和收纳腔相连通的第一连通孔和第二连通孔，左侧固定带从第一连通孔穿进收纳腔内和转动柱的一侧相连，右侧固定带从第二连通孔穿进收纳腔内和转动柱的另一侧相连，收纳腔的上腔壁设置有转动槽，固定装置的下侧设置有和收纳腔相连通的转动孔，转动柱的上端转动设置于转动槽内，下端穿过转动孔，并且在固定装置的下方连接有转动板，转动孔内设置有用于限制转动柱和转动孔之间转动方向的锁紧结构。
[0014]更进一步的技术方案是，锁紧结构包括多个弹性板和锁紧齿口，转动孔包括上下连通的第一孔段和第二孔段，第一孔段和收纳腔相连通，第二孔段和固定装置的下侧相连通，第一孔段的孔径大于第二孔段的孔径，多个锁紧齿口环绕设置于第一孔段的孔壁上，多个弹性板环绕设置于转动柱的外壁上，锁紧齿口包括斜面和立面，弹性板的一端和转动柱
相连，另一端和立面相贴合，用以限制转动柱和第一孔段之间的转动方向，锁紧齿口和转动柱之间留有间隙。
[0015]更进一步的技术方案是，左侧固定带和右侧固定带上均套设有贴合层。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过设置台架测功系统，能够实现对安装在上面的被测车辆施加行驶阻力、转向阻力等模拟，满足智能汽车不同工况下的测试要求。通过设置虚拟场景仿真系统，应用虚拟场景库、人为操作的交通参与者，包括背景车辆及行人等的模型、台架测功系统、被测车辆构成的测试主体，实现ADAS/AD系统功能测试。通过设置驾驶模拟器和虚拟现实设备接入虚拟场景，实现试验人员在测试过程中交通参与对象的操控。虚拟本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能汽车整车在环测试方法，其特征在于，包括被测车辆、台架测功系统、ADAS/AD系统、背景车辆模拟系统、背景行人模拟系统、虚拟场景仿真系统、视景模拟环视系统和测试评价系统，具体步骤如下：S1，将被测车辆和台架测功系统通过轴耦合连接，并且将被测车辆的信息录入到台架测功系统中，进行被测车辆的车型阻力模型标定和转向角关系标定，在虚拟场景仿真系统中选取测试场景并进行参数赋值，自动化生成测试用例库，并通过视景模拟环视系统实时呈现；S2，建立ADAS/AD系统与被测车辆和台架测功系统之间的高动态响应接口映射，实时测试数据同步，建立ADAS/AD系统与虚拟场景仿真系统之间的高动态响应接口映射，实现被测车辆在虚拟环境中的实时定位；S3，在虚拟场景仿真系统中通过高动态响应接口映射接入模拟驾驶器，通过驾驶模拟器的方式将背景车辆模拟系统生成的1台或多台背景车辆接入到虚拟场景仿真系统中，利用人类驾驶习惯控制特定的背景车辆与虚拟待测车辆进行行为交互；S4，在虚拟场景仿真系统中通过高动态响应接口映射接入虚拟现实设备（1），通过试验人员佩戴虚拟现实设备（1）的方式，以使虚拟现实技术将背景行人模拟系统生成的1个或多个背景行人接入到虚拟场景仿真系统，控制背景行人的运动轨迹与虚拟待测车辆进行行为交互；S5，测试过程中ADAS/AD系统实时接收台架测功系统采集的被测车辆的参数反馈，并通过总线通讯的方式发送到虚拟场景仿真系统中，用以控制虚拟被测车辆执行被测车辆的相关动作；S6，虚拟场景仿真系统通过高精度地图定位计算虚拟被测车辆的位姿，更新车辆规划任务、道路环境要素以及其他交通参与者，并将道路环境要素信息通过总线通讯的方式发送到台架测功系统，经计算后通过台架测功系统的测功机对被测车辆加载道路负载；S7，将虚拟场景仿真系统中的传感器模型提供的虚拟仿真感知信号或者台架测功系统上集成的真实智能系统传感器硬件提供的原始感知信号/目标级感知信号注入ADAS/AD系统的感知与决策单元；S8，ADAS/AD系统融合处理后做出决策并驱动被测车辆动力/转向/制动系统，台架测功系统采集被测车辆各执行系统的测量数据，并在测试评价系统中记录仿、分析与处理仿真数据，回放仿真动画，生成视频文件以及测试报告；S9，通过测试评价系统中集成的评价函数模块与测试评价指标库对测试结果数据进行评价，最终将评价结果以数字或图像形式输出到视景模拟环视系统上。2.根据权利要求1所述的一种智能汽车整车在环测试方法，其特征在于：所述测试评价系统中的测试数据包括安全性指标、高效性指标和智能性指标。3.根据权利要求1所述的一种智能汽车整车在环测试方法，其特征在于：所述视景模拟环视系统包括环视幕墙、投影设备、融合控制系统和音响系统，所述融合控制系统用于接收虚拟场景仿真系统和测试评价系统的信号并且通过连接线连接投影设备和音响系统，以使音响系统呈现声音，环视幕墙呈现图像。4.根据权利要求1所述的一种智能汽车整车在环...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘仲鸣，
申请(专利权)人：中科测试深圳有限责任公司，
类型：发明
国别省市：