一种急停控制电路、方法及工业机器人技术

本申请涉及一种急停控制电路、方法及工业机器人，属于工业机器人技术领域。其中，一种急停控制电路，应用于控制器，包括急停备用单元和控制模块；急停备用单元的第一端和第二端分别连接控制器的第一触点和第二触点，用于示教器和控制器处于连接状态时与示教器的急停单元并联连接；控制模块的第一输出端连接急停备用单元的第三端，控制其是否导通；控制模块的第一输入端连接控制器的第三触点；第三触点用于示教器和控制器重新连接时获取脉冲信号，控制模块在脉冲信号作用下停止输出控制信号。在输出控制信号时，示教器可以热拔出，并且示教器随时可以热插入。解决了示教器热插拔过程中需要重新接线的技术问题，降低了安全隐患。降低了安全隐患。降低了安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种急停控制电路、方法及工业机器人


[0001]本申请涉及工业机器人
，尤其涉及一种急停控制电路、方法及工业机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的不断进步，工业生产中工业机器人的使用越来越广泛，具有非常重要的地位，而在工业生产中最注重的就是安全问题，尤其是人的安全。
[0003]目前众多工业机器人厂商的急停电路和接线方式都大体相同，在使用示教器热插拔功能或者采用PC端示教的情况下，需更改急停的接线，即，将示教器上的急停按钮短接。但是，这样会存在将示教器重新接回控制器示教，却忘记更改回急停接线，示教器急停仍被短接，处在无效状态(此种情况示教器默认不报警)而操作员不知情的情况，此种情况存在较大的安全隐患。

技术实现思路

[0004]为了解决示教器热插拔过程中需要重新接线的技术问题，本申请提供了一种急停控制电路、方法及工业机器人。
[0005]第一方面，本申请提供了一种急停控制电路，应用于控制器，包括急停备用单元和控制模块；
[0006]所述急停备用单元的第一端连接所述控制器的第一触点，所述急停备用单元的第二端连接所述控制器的第二触点；所述第一触点用于示教器和所述控制器处于连接状态时连接示教器的急停单元的第一端，所述第二触点用于所述示教器和所述控制器处于连接状态时连接所述示教器的急停单元的第二端；
[0007]所述控制模块的第一输出端连接所述急停备用单元的第三端；所述控制模块的第一输出端用于输出控制信号，所述急停备用单元的第一端和所述急停备用单元的第二端在所述控制信号的作用下导通；
[0008]所述控制模块的第一输入端连接所述控制器的第三触点；所述第三触点用于所述示教器和所述控制器重新连接时获取脉冲信号，所述控制模块在所述脉冲信号作用下停止输出所述控制信号；
[0009]进一步，所述急停备用单元包括：开关管、第一电阻和第二电阻；
[0010]所述开关管的第一端作为所述急停备用单元的第一端连接第一电源和所述第一触点；
[0011]所述开关管的第二端连接所述第一电阻的第一端、所述第二电阻的第一端和所述控制模块的第二输入端；所述第一电阻的第二端作为所述急停备用单元的第二端，连接所述第二触点和控制器的急停单元的第一端；所述控制器的急停单元的第二端连接所述控制模块的第三输入端；所述第二电阻的第二端接地；
[0012]所述开关管的第三端作为所述急停备用单元的第三端连接所述控制模块的第一
输出端；
[0013]进一步，所述开关管包括：绝缘栅场效应管；
[0014]所述绝缘栅场效应管的漏极作为所述急停备用单元的第一端连接所述第一电源和所述第一触点；
[0015]所述绝缘栅场效应管的源极连接所述第一电阻的第一端、所述第二电阻的第一端和所述控制模块的第二输入端；
[0016]所述绝缘栅场效应管的栅极作为所述急停备用单元的第三端连接所述控制模块的第一输出端；
[0017]进一步，所述示教器的急停单元包括：第一开关和第三电阻；所述控制器的急停单元包括：第二开关和第四电阻；
[0018]所述第一开关的第一端作为所述示教器的急停单元的第一端，所述第一开关的第二端连接所述第三电阻的第一端，所述第三电阻的第二端作为所述示教器的急停单元的第二端；
[0019]所述第二开关的第一端作为所述控制器的急停单元的第一端，连接所述第二触点和所述第一电阻的第二端；所述第二开关的第二端作为所述控制器的急停单元的第二端，连接所述第四电阻的第一端和所述控制模块的第三输入端；所述第四电阻的第二端接地；
[0020]进一步，所述急停控制电路还包括急停状态显示单元；
[0021]所述急停状态显示单元连接所述控制模块的输出端，用于显示所述急停备用单元的状态；
[0022]进一步，所述急停状态显示单元包括：第一显示模块、第二显示模块、第三显示模块和第四显示模块；
[0023]所述第一显示模块包括：第一发光二极管和第五电阻；所述第一发光二极管的阳极连接所述控制模块的第二输出端，所述第一发光二极管的阴极连接所述第五电阻的第一端，所述第五电阻的第二端接地；
[0024]所述第二显示模块包括：第二发光二极管和第六电阻；所述第二发光二极管的阳极连接所述控制模块的第三输出端，所述第二发光二极管的阴极连接所述第六电阻的第一端，所述第六电阻的第二端接地；
[0025]所述第三显示模块包括：第三发光二极管和第七电阻；所述第三发光二极管的阳极连接所述控制模块的第四输出端，所述第三发光二极管的阴极连接所述第七电阻的第一端，所述第七电阻的第二端接地；
[0026]所述第四显示模块包括：第四发光二极管和第八电阻；所述第四发光二极管的阳极连接所述控制模块的第五输出端，所述第四发光二极管的阴极连接所述第八电阻的第一端，所述第八电阻的第二端接地；
[0027]进一步，包括热拔出信号输入单元和热插入信号输入单元；
[0028]所述热拔出信号输入单元连接所述控制模块，用于获取输入信号；所述控制模块在所述输入信号作用下，在所述控制模块的第一输出端输出所述控制信号；
[0029]所述热插入信号输入单元的第一端连接第二电源，所述热插入信号输入单元的第二端连接所述控制模块的第一输入端和所述控制器的第三触点；所述第三触点用于所述示教器和所述控制器重新连接时接地，获取所述脉冲信号；
[0030]进一步，所述热插入信号输入单元包括第九电阻；
[0031]所述第九电阻的第一端连接所述第二电源，所述第九电阻的第二端连接所述控制模块的第一输入端和所述控制器的第三触点；
[0032]所述热拔出信号输入单元包括第一输入单元和/或第二输入单元；
[0033]所述第一输入单元包括：第三开关和第十电阻；
[0034]所述第三开关的第一端连接所述第二电源；所述第三开关的第二端连接所述第十电阻的第一端和所述控制模块的第四输入端，所述第十电阻的第二端接地；
[0035]所述第二输入单元包括：通信信号线；
[0036]所述通信信号线的第一端连接所述控制模块的第五输入端，在所述示教器和所述控制器处于连接状态时，所述通信信号线的第二端连接所述示教器的输出端。
[0037]第二方面，本申请提供了一种急停控制方法，应用于第一方面任一项所述的急停控制电路，包括：
[0038]获取输入信号；所述输入信号用于请求热拔出示教器；
[0039]基于所述输入信号，生成控制信号并由控制模块的第一输出端输出所述控制信号；所述控制信号用于控制急停备用单元工作；所述急停备用单元工作后，示教器的急停单元失效，所述示教器可以热拔出；
[0040]所述示教器和控制器重新连接时获取脉冲信号，所述控制模块的第一输出端在所述脉冲信号作用下停止输出所述控制信号，所述急停备用单元停止工作，所述示教器的急停单元生效。
[0041]第三方面，提供了一种工业机器人，包括第一方面任一项所述的急停控制电路。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种急停控制电路，其特征在于，应用于控制器，包括急停备用单元和控制模块；所述急停备用单元的第一端连接所述控制器的第一触点，所述急停备用单元的第二端连接所述控制器的第二触点；所述第一触点用于示教器和所述控制器处于连接状态时连接示教器的急停单元的第一端，所述第二触点用于所述示教器和所述控制器处于连接状态时连接所述示教器的急停单元的第二端；所述控制模块的第一输出端连接所述急停备用单元的第三端；所述控制模块的第一输出端用于输出控制信号，所述急停备用单元的第一端和所述急停备用单元的第二端在所述控制信号的作用下导通；所述控制模块的第一输入端连接所述控制器的第三触点；所述第三触点用于所述示教器和所述控制器重新连接时获取脉冲信号，所述控制模块在所述脉冲信号作用下停止输出所述控制信号。2.根据权利要求1所述的急停控制电路，其特征在于，所述急停备用单元包括：开关管、第一电阻和第二电阻；所述开关管的第一端作为所述急停备用单元的第一端连接第一电源和所述第一触点；所述开关管的第二端连接所述第一电阻的第一端、所述第二电阻的第一端和所述控制模块的第二输入端；所述第一电阻的第二端作为所述急停备用单元的第二端，连接所述第二触点和控制器的急停单元的第一端；所述控制器的急停单元的第二端连接所述控制模块的第三输入端；所述第二电阻的第二端接地；所述开关管的第三端作为所述急停备用单元的第三端连接所述控制模块的第一输出端。3.根据权利要求2所述的急停控制电路，其特征在于，所述开关管包括：绝缘栅场效应管；所述绝缘栅场效应管的漏极作为所述急停备用单元的第一端连接所述第一电源和所述第一触点；所述绝缘栅场效应管的源极连接所述第一电阻的第一端、所述第二电阻的第一端和所述控制模块的第二输入端；所述绝缘栅场效应管的栅极作为所述急停备用单元的第三端连接所述控制模块的第一输出端。4.根据权利要求3所述的急停控制电路，其特征在于，所述示教器的急停单元包括：第一开关和第三电阻；所述控制器的急停单元包括：第二开关和第四电阻；所述第一开关的第一端作为所述示教器的急停单元的第一端，所述第一开关的第二端连接所述第三电阻的第一端，所述第三电阻的第二端作为所述示教器的急停单元的第二端；所述第二开关的第一端作为所述控制器的急停单元的第一端，连接所述第二触点和所述第一电阻的第二端；所述第二开关的第二端作为所述控制器的急停单元的第二端，连接所述第四电阻的第一端和所述控制模块的第三输入端；所述第四电阻的第二端接地。5.根据权利要求1所述的急停控制电路，其特征在于，所述急停控制电路还包括急停状态显示单元；所述急停状态显示单元连接所述控制模块的输出端，用于显示所述急停备用单元的状
态。6.根据权利要求5所述的急停控制电路，其特征在于，所述急停状态显示单元包括：第一显示模块、第二显示模块、第三显示模块和第四显示模块；所述第一显示模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：许凤霞，彭存洋，经琦，高欣，何林青，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：