【技术实现步骤摘要】
一种写字机器人控制系统
[0001]本专利技术涉及机器人技术,具体涉及一种写字机器人控制系统。
技术介绍
[0002]目前的写字机器人控制系统,稳定性有待进一步的提高,书写规则还不够完善。
技术实现思路
[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种写字机器人控制系统。
[0004]本专利技术采用的技术方案是:一种写字机器人控制系统,包括:硬件控制模块,用于写字机器人的硬件控制;软件控制模块,用于写字机器人软件控制;控制算法模块,用于写字机器人算法控制。
[0005]进一步地,所述硬件控制模块包括:控制机构,采用英飞凌XMC4500永磁同步电机控制器,XMC4500微控制器由上层的控制板和下层的功率板组成;控制板由XMC4500主控芯片和周边的辅助电路构成,功率板通过功率信号接口与控制板连接,控制板包含电源输入、辅助电源产生、电机驱动与电流采样模块,具有过压、欠压、过流的报警和保护功能;执行机构,包括永磁同步电机、角度舵机;所述永磁同步电机为两个,两个永磁同步电机分别控制X轴和Y轴,在系统的运行 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种写字机器人控制系统,其特征在于,包括:硬件控制模块,用于写字机器人的硬件控制;软件控制模块,用于写字机器人软件控制;控制算法模块,用于写字机器人算法控制。2.根据权利要求1所述的写字机器人控制系统,其特征在于,所述硬件控制模块包括:控制机构,采用英飞凌XMC4500永磁同步电机控制器,XMC4500微控制器由上层的控制板和下层的功率板组成;控制板由XMC4500主控芯片和周边的辅助电路构成,功率板通过功率信号接口与控制板连接,控制板包含电源输入、辅助电源产生、电机驱动与电流采样模块,具有过压、欠压、过流的报警和保护功能;执行机构,包括永磁同步电机、角度舵机;所述永磁同步电机为两个,两个永磁同步电机分别控制X轴和Y轴,在系统的运行过程中,两个电机将相互配合来完成任务;所述角度舵机用于控制写字笔的上抬与下落;通信电路,用于实现上位机和下位机的通信。3.根据权利要求1所述的写字机器人控制系统,其特征在于,所述软件控制模块包括写字方案模块、上位机模块、下位机模块;所述写字方案模块包括:汉字笔画方式设计单元,用于按笔画结合手写板实现的输入方式;取字模方式设计单元,用于通过识别二进制点阵的方法来完成写字任务,一个汉字的点阵是36
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36的矩阵,每一个点走的距离为1mm,也就是一个笔尖的宽度;文字图片方式设计单元,用于将用户要写的文字转化成图片格式,然后将图片二值化,从而取得整张图片的二进制矩阵,然后将这个矩阵发送给下位机进行处理,接下来的电机控制策略与第一种方式一样逐行扫描;所述位机平台设计模块包括:参数设置单元,用于选择正确的串口、波特率、数据位;控制面板单元,用于设置电机复位转速、手动控制电机以及电机实时转速控制;解析面板单元,用于取字模的操作,然后解析字模生成二进制点阵,最后发送给下位机;主要实现对所要写的字进行解析,生成下位机能识别的数据并发送给下位机...
【专利技术属性】
技术研发人员:余荣川,王晓亮,武高冲,谢永盛,唐小平,吴雨生,周君霖,吴盛,
申请(专利权)人:广西科技师范学院,
类型:发明
国别省市:
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