一种可用于微创手术的远程运动中心机构制造技术

一种可用于微创手术的远程运动中心机构，由基座、动平台、第一运动支链、第二运动支链、滑块、第一驱动电机、第二驱动电机和末端手术器械组成；所述第一运动支链包含第一连杆和第二连杆，所述第二运动支链包含第三连杆和第四连杆；所述基座与所述动平台通过所述第一运动支链的第一转动副，第二转动副，第三转动副和第二运动支链的第四转动副，第五转动副和第六转动副相连接；所述第一运动链的三个转动轴线相交于一点M，所述第二运动链的三个转动轴线相交于一点N，所述末端手术器械的轴线穿过所述M点和N点连线MN的中点O，形成一种可用于微创手术的远程运动中心机构。创手术的远程运动中心机构。创手术的远程运动中心机构。

【技术实现步骤摘要】
一种可用于微创手术的远程运动中心机构


[0001]本专利技术属于医疗器械领域，尤其涉及一种可用于微创手术的远程运动中心机构。

技术介绍

[0002]微创手术具有创伤小，且能减轻病人的痛苦和康复时间短等优点，成为了外科手术的重要发展方向。在进行微创手术时，通常都需要有手术机器人协助医生进行操作。对于微创手术机器人而言，末端手术器械作为输出构件，需要实现绕一个远端固定点转动甚至沿着过该固定点的轴线移动，然而在此固定点处并没有实际的运动副存在。通常这种运动模式可通过远程运动中心机构来实现。近年来，国内外研究人员设计了许多不同类型的远程运动中心机构。通常，现有的远程运动中心机构一般由多个关节串联或并联的方式构成。现有技术远程运动中心机构的不足如下。
[0003]现有技术远程运动中心机构的不足如下。
[0004]1、在现有技术中，由刚性连杆所构成的远程运动中心机构，其含有的连杆数量较多，精度不易保证。
[0005]2、在现有技术中，采用并联方式的远程运动中心机构，结构较复杂，连杆容易互相干涉，末端手术器械的转动范围较小。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可用于微创手术的远程运动中心机构，其特征在于：由基座（1）、动平台(4)、第一运动支链（2）、第二运动支链（3）、滑块（6）、滑台（5）、第一驱动电机（8）、第二驱动电机（9）和末端手术器械（7）组成；所述第一运动支链（2）包含第一连杆（201）和第二连杆（202），所述第二运动支链（3）包含第三连杆（301）和第四连杆（302）；所述第一连杆（201）两端分别设有第一切刀部（10）和第一容纳槽（11）；所述第二连杆（202）的两端分别设有第二容纳槽（12）和第三容纳槽（13）；所述基座（1）的上端面设有第一单耳座（101）和第二单耳座（102），所述动平台(4)的下端面设有第三单耳座（401）和第四单耳座（402）；所述基座（1）上的第一单耳座（101）与所述第一连杆（201）上的第一容纳槽（11）通过第一转动副（J1）构成转动连接，所述第一连杆（201）的第一切刀部（10）与所述第二连杆（202）的第三容纳槽（13）通过第二转动副（J2）构成转动连接，所述第二连杆（202）的第二容纳槽（12）与所述动平台(4)的第三单耳座（401）通过第三转动副（J3）构成转动连接；所述第二单耳座（102）与所述第三连杆（301）的第二容纳槽（12）通过第四转动副（J4）构成转动连接，所述第三连杆（301）的第三容纳槽（13）与所述第四连杆（302）的第一切刀部（10）通过第五转动副（J5）构成转动连接，所述第四连杆（302）的第一容纳槽（11）与所述第四单耳座（402）通过第六转动副（J6）构成转动连接；所述第一转动副（J1）、第二转动副（J2）、第三转动副（J3）的轴线始终相交于一点M；所述第四转动副（J4）、第五转动副（J5）、第六转动副（J6）的轴线始终相交于一点N；所述末端手术器械（7）的轴线穿过所述M点和N点连线MN的中点O，即点O为远程运动中心点；所述基座（1）上第一单耳座（101）和第二单耳座（102）的孔的轴线始终相交，且角度为150度；所述动平台(4)上第三单耳座（401）和第四单耳座（402）的孔的轴线相交，角度为150度；所述第一转动副（J1）的轴线与所述第四转动副（J4）的轴线始终空间相交，所述第二转动副（J2）的轴线与所述第五转动副（J5）的轴线始终空间相交，所述第三转动副（J3）的轴线与所述第六转动副（J6）的轴线始终空间相交；在所述第一连杆（201）中，所述第一转动副（J1）的轴线与所述第一连杆（201）中所述第一容纳槽（11）的孔的轴线重合，所述第三转动副（J3）的轴线与所述第一连杆（201）中所述第一切刀部（10）的孔的轴线重合，所述第一转动副（J1）的轴线与所述第三转动副（J3）的轴线始终相交于M点；在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄龙，何志勇，李韬滔，邵梁添，易宇华，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：