【技术实现步骤摘要】
秧苗移栽机注液控制方法及其控制系统
[0001]本专利技术涉及秧苗移栽机控制
，具体涉及秧苗移栽机注液控制方法及其控制系统。
技术介绍
[0002]秧苗移栽机工作时，发动机动力通过变速箱传递到主轴，主轴通过链传动带动驱动轮运动、机组行走。驾驶人员可根据移栽需要，调节变速箱档位，以达到不同的行驶速度。移栽部件由主轴链轮机构带动，使双曲柄连杆机构旋转，从而带动移栽鸭嘴动作，完成往复圆周运动，这种运动与机器的前进运动相匹配，保证移栽鸭嘴垂直起落，实现秧苗垂直栽植。移栽鸭嘴的开闭由拉线控制，在非移栽行驶区，操作人员可调节离合器，不进行移栽作业。株距调节通过更换不同齿数的栽植传动机构调节链轮，实现株距可调。秧苗投放采用横向投苗装置，让操作人员有足够的时间投放秧苗，有效地减少移栽漏苗率。
[0003]在新疆、甘肃等西北干旱地区，瓜菜等秧苗在移栽后还需要进行注水操作，有时还需在注水的同时添加不同的农药和液态肥，由于土壤墒情不同，不同品种的秧苗所需水药肥量也不同，现阶段主要通过人工凭经验完成。此外，市面已有的部分秧苗移栽机在现...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.秧苗移栽机注液控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)采集鸭嘴前一穴的土壤湿度、土壤养分；(2)根据目标土壤湿度、采集到的土壤湿度，计算注水机构流向鸭嘴的理论注水量并生成对应该理论注水量的注水信号，根据目标土壤养分、采集到的土壤养分，计算注肥机构流向鸭嘴的理论注肥量并生成对应该理论注肥量的注肥信号；(3)采集鸭嘴移动至最低点时的位置信号，触发控制器的外部开启信号，控制器输出注水信号、注肥信号分别至注水比例阀、注肥比例阀，注水比例阀根据注水信号确定阀体开度和时间进行注水操作，注肥比例阀根据注肥信号确定阀体开度和时间进行注肥操作，注水流量计采集当前时间段注水机构流向鸭嘴的实际注水量，注肥流量计采集当前时间段注肥机构流向鸭嘴的实际注肥量；(4)控制器将实际注水量与理论注水量之间的差值以及实际注肥量与理论注肥量之间的差值输入PID算法控制器，PID算法控制器的输出作为下一次操作的注水信号、注肥信号；(5)重复上述步骤，用步骤(4)中的注水信号、注肥信号代替步骤(2)中的注水信号、注肥信号，完成所有注水。2.根据权利要求1所述的秧苗移栽机注液控制方法，其特征在于：所述注水机构包括水箱、水泵、注水管道，水箱内存储的水被水泵抽取后经所述注水比例阀进入注水管道入口，注水管道出口经所述注水流量计与混合管道第一入口连通，混合管道出口与所述鸭嘴连通；所述注肥机构包括储肥罐、过滤器、注肥泵、注肥管道，储肥罐内的肥液经过滤器被注肥泵抽取，再经所述注肥比例阀进入注肥管道入口，注肥管道出口经所述注肥流量计与所述混合管道的第二入口连通，混合管道出口与所述鸭嘴连通。3.根据权利要求2所述的秧苗移栽机注液控制方法，其特征在于：所述鸭嘴为两个，所述注水机构的水泵出水口经两个注水比例阀连接有两路注水管道，两路注水管道经两个注水流量计与两路混合管道的第一入口分别相连，所述注肥机构的过滤器经两个注肥比例阀连接有两路注肥管道，两路注肥管道经两个注肥流量计与两个所述混合管道的第二入口分别相连，两个混合管道的出口与两个鸭嘴分别相连。4.根据权利要求3所述的秧苗移栽机注液控制方法，其特征在于：所述混合管道的第一入口设有注水止回阀，所述混合管道的第二入口设有注肥止回阀。5.根据权利要求3所述的秧苗移栽机注液控制方法，其特征在于：所述鸭嘴包括两个呈锥形的鸭嘴开合片，其中一鸭嘴开合片为中空结构，中空结构的顶部设有进液口与所述混合管道出口连通，中空结构的底部设有出液口。6.根据权利要求1所述的秧苗移栽机注液控制方法，其特征在于：所述土壤湿度、土壤养分分别通过鸭嘴前侧的土壤湿度传感器、土壤养分传感器进行采集，土壤湿度传感器、土壤养分传感器安装在秧苗移栽机上且与鸭嘴保持一个作业株距；所述鸭嘴移动至最低点时的位置信号通过位置传感器采集，位置传感器安装在秧苗移栽机上对应鸭嘴运动最低点设置。7.根据权利要求1所述的秧苗移栽机注液控制方法，其特征在于：所述PID算法控制器的计算过程包括：计算当...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚艳，胡国智，石雨欣，陈晓，杨军，缪友谊，闫淼，刘德江，李俊华，
申请(专利权)人：新疆农业科学院哈密瓜研究中心，
类型：发明
国别省市：
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