本发明专利技术提供了无人平台车载客系统、方法、设备及存储介质，系统包括：一无人平台车；一载客车箱，载客车箱底部的车尾一侧设有车门区域和车桥；以及一组辅助对接组件，分别支撑载客车箱的两侧，辅助对接组件包括点云采集组件和车身支撑件，车身支撑件抬升载客车箱，使载客车箱底部的车头一侧的对接部与地面悬空，形成对接空间，供无人平台车进入；点云采集组件采集包含无人平台车的上表面和对接部表面的点云数据，辅助对接组件基于点云数据将对接部移动到无人平台车上方的预设位置，并释放载客车箱，将载客车箱机械对接于无人平台车。本发明专利技术能够实现无人平台车与载客车箱的对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且能够实现载客系统的快速无人换电。的快速无人换电。的快速无人换电。
【技术实现步骤摘要】
无人平台车载客系统、方法、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及一种客箱无人运输领域，特别是涉及电驱动平板车辆的整车布置。
技术介绍
[0002]随着自动化码头、机场以及大型园区的集装箱运输业的迅猛发展，为提高营运效率，增强集装箱或人员运输的能力，这就要求具有先进科学的生产组织系统、可靠高效的自动化装卸设备，更多的货物、人员需要运输，运输的效率和质量显得尤为重要。
[0003]目前基于港区的无人车通常都是专项研发，例如：专门用于运载集装箱的无人车、用于载客的无人车，或者用于特种作业的无人车(吊装、挖掘等等)，通用型几乎为零，一旦车辆没电，就需要进行整车充电，设备的周转效率不高。
[0004]因此，本专利技术提供了一种无人平台车载客系统、方法、设备及存储介质。
技术实现思路
[0005]针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供无人平台车载客系统、方法、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够实现无人平台车与载客车箱的对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且能够实现载客系统的快速无人换电。
[0006]本专利技术的实施例提供一种无人平台车载客系统，包括：至少一用于搬运货箱的无人平台车和至少一无人转运装置；
[0007]一无人平台车；
[0008]一载客车箱，所述载客车箱底部的车尾一侧设有车门区域和车桥；以及
[0009]至少一组辅助对接组件，分别支撑所述载客车箱的两侧，所述辅助对接组件包括点云采集组件和车身支撑件，所述车身支撑件抬升所述载客车箱，使所述载客车箱底部的车头一侧的对接部与地面悬空，形成对接空间，供所述无人平台车进入；所述点云采集组件采集包含所述无人平台车的上表面和对接部表面的点云数据，所述辅助对接组件基于所述点云数据将所述对接部移动到所述无人平台车上方的预设位置，并释放所述载客车箱，通过插接件将所述载客车箱至少机械对接于无人平台车。
[0010]优选地，所述对接部设有一接电接头，所述无人平台车的上表面设有一输电接头，当所述载客车箱机械对接于无人平台车时，所述无人平台车的内置电池依次通过所述输电接头和接电接头向所述载客车箱供电。
[0011]优选地，所述车身支撑件基于所述辅助对接组件具有水平方向进行移动的调整行程，带动所述载客车箱进行水平方向的位移，与所述无人平台车上方的预设位置匹配。
[0012]优选地，所述点云采集组件包括一激光雷达，扫描所述对接空间中的点云数据，基于点云数据中所述无人平台车的上表面生成第一平面和所述对接部的下表面生成第二平面；
[0013]所述辅助对接组件移动所述载客车箱，令在同一空间坐标系中的所述第一平面平行且覆盖所述第二平面。
[0014]优选地，所述激光雷达分别设置于所述辅助对接组件朝向所述载客车箱的一侧。
[0015]优选地，在所述点云数据中基于位于垂直方向的上半部的点云拟合一平行于水平面的第一平面，令所有所述上半部的点云到达所述第一平面的距离的和最小，基于位于垂直方向的下半部的点云数据拟合一平行于水平面的第二平面，令所有所述下半部的点云到达所述第二平面的距离的和最小。
[0016]优选地，所述对接部基于水平面的长度、宽度分别与所述无人平台车基于水平面的长度、宽度相匹配。
[0017]优选地，基于所述上半部的点云在所述第一平面的投影形成一第一矩形区域，基于所述下半部的点云在所述第二平面的投影形成一第二矩形区域，平移所述载客车箱，使所述第一矩形区域基于所述第二平面的投影与所述第二矩形区域重合后，释放所述载客车箱与无人平台车对接。
[0018]优选地，一组所述辅助对接组件包括两个可独立移动的辅助对接组件；
[0019]每个所述辅助对接组件的点云采集组件扫描获得点云数据，并基于神经网络模型自所述点云数据中进行识别获得分别对应所述无人平台车的上表面、对接部的下表面的以及对侧的辅助对接组件的点云集合，并根据所述对侧的辅助对接组件对应的点云集合修正分别对应所述无人平台车的上表面、对接部的下表面的点云集合，将两个所述辅助对接组件获得对应所述无人平台车的上表面、对接部的下表面的点云集合导入同一立体坐标系平面中，进行对位。
[0020]本专利技术的实施例还提供一种无人平台车载客方法，采用上述的无人平台车载客系统，包括：
[0021]S101、将所述辅助对接组件插入所述载客车箱的两侧，抬升所述载客车箱形成对接空间；
[0022]S102、将所述无人平台车驶入所述对接空间中；
[0023]S103、采集包含所述无人平台车的上表面和对接部表面的点云数据；
[0024]S104、所述辅助对接组件基于所述点云数据将所述对接部移动到所述无人平台车上方的预设位置；
[0025]S105、释放所述对接部，通过插接件将所述载客车箱至少机械对接于无人平台车。
[0026]本专利技术的实施例还提供一种无人平台车载客设备，包括：
[0027]处理器；
[0028]存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
[0029]其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述无人平台车载客方法的步骤。
[0030]本专利技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述无人平台车载客方法的步骤。
[0031]本专利技术的目的在于提供无人平台车载客系统、方法、设备及存储介质，能够实现无人平台车与载客车箱的对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且能够实现载客系统的快速无人换电。
附图说明
[0032]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
[0033]图1是本专利技术的无人平台车载客系统的立体图。
[0034]图2是本专利技术的无人平台车载客系统的分解图。
[0035]图3是本专利技术的无人平台车载客系统组合后的示意图。
[0036]图4是本专利技术的无人平台车载客系统组合后的俯视图。
[0037]图5是图4中A
‑
A向的剖视图。
[0038]图6是本专利技术的无人平台车载客系统中无人平台车驶入对接空间的示意图。
[0039]图7是本专利技术的无人平台车载客系统中无人平台车与载客车箱进行对接的示意图。
[0040]图8是图7中B
‑
B向的剖视图。
[0041]图9是本专利技术的无人平台车载客系统中通过平面拟合获得第一平面和第二平面的示意图。
[0042]图10是本专利技术的无人平台车载客系统中撤出辅助对接组件的示意图。
[0043]图11是实施本专利技术的无人平台车载客方法的流程示意图。
[0044]图12是本专利技术的无人平台车载客设备的结构示意图。
[0045]图13是本专利技术一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
[0046]附图标记
[0047]1无人平台车
[0048]11输电接头
[0049]2载客车箱<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人平台车载客系统，其特征在于，包括：一无人平台车(1)；一载客车箱(2)，所述载客车箱(2)底部的车尾一侧设有车门区域和车桥(22)；以及至少一组辅助对接组件(3)，分别支撑所述载客车箱(2)的两侧，所述辅助对接组件包括点云采集组件(31)和车身支撑件(32)，所述车身支撑件(32)抬升所述载客车箱(2)，使所述载客车箱(2)底部的车头一侧的对接部(23)与地面悬空，形成对接空间(5)，供所述无人平台车(1)进入；所述点云采集组件(31)采集包含所述无人平台车(1)的上表面和对接部(23)表面的点云数据，所述辅助对接组件(3)基于所述点云数据将所述对接部(23)移动到所述无人平台车(1)上方的预设位置，并释放所述载客车箱(2)，通过插接件(4)将所述载客车箱(2)至少机械对接于无人平台车(1)。2.根据权利要求1所述的无人平台车载客系统，其特征在于，所述对接部(23)设有一接电接头(21)，所述无人平台车(1)的上表面设有一输电接头(11)，当所述载客车箱(2)机械对接于无人平台车(1)时，所述无人平台车(1)的内置电池依次通过所述输电接头(11)和接电接头(21)向所述载客车箱(2)供电。3.根据权利要求1所述的无人平台车载客系统，其特征在于，所述车身支撑件(32)基于所述辅助对接组件(3)具有水平方向进行移动的调整行程，带动所述载客车箱(2)进行水平方向的位移，与所述无人平台车(1)上方的预设位置匹配。4.根据权利要求1所述的无人平台车载客系统，其特征在于，所述点云采集组件(31)包括一激光雷达，扫描所述对接空间(5)中的点云数据，基于点云数据中所述无人平台车(1)的上表面生成第一平面和所述对接部的下表面生成第二平面；所述辅助对接组件(3)移动所述载客车箱(2)，令在同一空间坐标系中的所述第一平面平行且覆盖所述第二平面。5.根据权利要求4所述的无人平台车载客系统，其特征在于，所述激光雷达分别设置于所述辅助对接组件(3)朝向所述载客车箱(2)的一侧。6.根据权利要求4所述的无人平台车载客系统，其特征在于，在所述点云数据中基于位于垂直方向的上部的点云拟合一平行于水平面的第一平面，令所有所述上部的点云到达所述第一平面的距离的和最小，基于位于垂直方向的下部的点云数...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭黎敏，梁炽盛，史奇尧，
申请(专利权)人：上海西井信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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