基于无人机AI巡检控制的输电线路全景巡检方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了基于无人机AI巡检控制的输电线路全景巡检方法及系统，该方法包括：接收巡检启动指令，所述巡检启动指令包括巡检线路数据；基于巡检线路数据规划巡检路线；移动至巡检路线上的下一巡检点位置进行图像采集，并根据采集的图像判断是否需要进行图像采集调整和优化；基于采集的有效图像进行输电线路全景分析，并将全景分析结果上传；检测是否接收到巡检结束指令以及是否主动发送巡检结束请求指令；基于巡检结束指令或者巡检结束请求指令响应结果结束巡检过程。本发明专利技术通过基于无人机AI巡检控制，实现无人机巡检过程中的巡检任务管理、巡检路径管理、巡检成果分析展示、巡检数据统计，实现全息互联的输电线路全景巡检。实现全息互联的输电线路全景巡检。实现全息互联的输电线路全景巡检。

【技术实现步骤摘要】
基于无人机AI巡检控制的输电线路全景巡检方法及系统


[0001]本专利技术涉及输电线路安全管控
，具体涉及基于无人机AI巡检控制的输电线路全景巡检方法及系统。

技术介绍

[0002]当前无人机自主巡检只能在远距离大场景下有效，在长焦距或目标在图片上大占比的情况下，由于无人机的机头朝向旋转精度和云台增稳抖动会导致目标拍摄不完全，偏离目标，导致巡检无效；前期项目中前端缺陷识别装置的识别成果与自主巡检应用无交互，自主巡检路径固定，作业时间点的变化有时会出现逆光拍摄的现象，造成拍摄质量不达标，导致自主巡检出现无效的工作量。
[0003]当前输电巡检业务平台众多，存在巡检功能单一、平台不兼容、信息难以共享、无效信息庞大而有效信息提取难的弊端，现有技术的电力巡检技术迫切需要将本体巡检与通道巡检平台融合，为智慧输电线路提供“全领域、全天候、多场景”的智能化支撑。

技术实现思路

[0004]针对上述现有技术存在的问题，本专利技术提供了基于无人机AI巡检控制的输电线路全景巡检方法及系统，通过无人机AI巡检控制实现无人机的AI巡检路线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于无人机AI巡检控制的输电线路全景巡检方法，其特征在于，包括：接收巡检启动指令，所述巡检启动指令包括巡检线路数据；基于巡检线路数据规划巡检路线；移动至巡检路线上的下一巡检点位置进行图像采集，并根据采集的图像判断是否需要进行图像采集调整和优化；基于采集的有效图像进行输电线路全景分析，并将全景分析结果上传；检测是否接收到巡检结束指令以及是否主动发送巡检结束请求指令；基于巡检结束指令或者巡检结束请求指令响应结果结束巡检过程。2.根据权利要求1所述的基于无人机AI巡检控制的输电线路全景巡检方法，其特征在于，所述基于巡检线路数据规划巡检路线，包括：基于采集移动端上传的巡检线路巡检监测点数据，进行监测点巡检顺序优化；基于优化后的巡检顺序，对相邻两个监测点进行巡检轨迹规划。3.根据权利要求2所述的基于无人机AI巡检控制的输电线路全景巡检方法，其特征在于，所述进行监测点巡检顺序优化，包括：基于所有待巡检输电线路上的监测点，获取当前巡检任务中的所有目标监测点；计算任意两个目标监测点之间的直线距离；基于起始目标监测点，以所有目标监测点之间的直线巡检路径最短为目标函数搜索最优的下一监测点，直至获取所有的监测点巡检顺序。4.根据权利要求2所述的基于无人机AI巡检控制的输电线路全景巡检方法，其特征在于，所述移动至巡检路线上的下一巡检点位置进行图像采集，并根据采集的图像判断是否进行图像采集调整和优化，包括：基于当前监测点采集的第一图像进行目标识别；基于识别目标获取预设目标巡检方案；基于预设目标巡检方案确定是否需要采集当前监测点的第二图像；对于确定需要采集第二图像的监测点，根据第二图像的采集要求，确定以当前监测点的目标位置为中心，采集第二图像的无人机轨迹移动控制参数；基于所述无人机轨迹移动控制参数，控制无人机当前监测点的移动轨迹并在满足预设位置条件时进行第二图像的采集。5.根据权利要求4所述的基于无人机AI巡检控制的输电线路全景巡检方法，其特征在于，所述基于识别目标获取预设目标巡检方案，包括：基于识别目标确定所述识别目标具有的第一缺陷类别集合；基于第一图像进行特征提取并判断具有第一缺陷类别集合中的每种缺陷的概率；对于所述概率值大于第三预设阈值的缺陷，获取对应的图像采集参数要求以及图像采集策略；基于所述图像采集参数要求以及图像采集策略确定目标巡检方案。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海青，陈是同，廖逍，白景坡，窦国贤，王维佳，汪舒，梁翀，毛舒乐，
申请(专利权)人：国网信息通信产业集团有限公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：