一种机器人进梯方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人进梯方法和装置，涉及机器人技术领域。该方法的具体实施方式包括：检测电梯门口的轮廓特征；根据检测到的所述电梯门口的轮廓特征确定电梯内外分界线；根据机器人与所述电梯内外分界线的距离判断所述机器人是否完全进入电梯；若是，通知电梯关闭。该实施方式降低机器人的定位精度要求、提升用户体验。升用户体验。升用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人进梯方法和装置


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人进梯方法和装置。

技术介绍

[0002]机器人在楼宇内工作时，需要乘电梯到达其他楼层完成任务。在判断机器人是否完全进入电梯时，需要预先在机器人自身地图中设置电梯的停靠区域，机器人进入电梯后，检测整个电梯轮廓以判断是否完全进入电梯。
[0003]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0004](1)需要对机器人进入电梯的停靠区域预先进行精细设置，对部署人员不友好；(2)当电梯内乘客较多时，激光雷达传感器被遮挡严重，无法探测完整的电梯轮廓，导致机器人无法准确判断是否完全入梯。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种机器人进梯方法和装置，能够降低前期的部署成本，不受行进过程中的障碍物干扰，同时能准确判断机器人是否完全进梯、提升用户体验。
[0006]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人进梯方法，包括：
[0007]检测电梯门口的轮廓特征；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人进梯方法，其特征在于，包括：检测电梯门口的轮廓特征；根据检测到的所述电梯门口的轮廓特征确定电梯内外分界线；根据机器人与所述电梯内外分界线的距离判断所述机器人是否完全进入电梯；若是，通知电梯关闭。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测电梯门口的轮廓特征前，通知电梯保持开启状态，并控制所述机器人朝电梯内部移动。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测电梯门口的轮廓特征包括：在以所述机器人的前进方向为纵轴、电梯入口平面为横轴所组成的坐标系中，在0
°
至-180
°
的角度范围内检测所述电梯门口的轮廓特征。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的所述电梯门口的轮廓特征确定电梯内外分界线包括：基于激光雷达传感器的检测数据确定电梯门口两侧的凸角顶点，所述电梯门口两侧的凸角顶点的连线为电梯内外分界线。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人与所述电梯内外分界线的距离判断所述机器人是否完全进入电梯包括：判断所述机器人的位置与所述电梯内外分界线的距离是...

【专利技术属性】
技术研发人员：王冰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：