自动引导搬运车的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种自动引导搬运车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过接收关于共用地图路段的通行调度请求，然后根据通行调度请求以及共用地图路段的当前路权信息，确定路权分配指令，路权分配指令用于指示所述自动引导搬运车的先行优先级，最后发送路权分配指令。实现了将独立运营的不同AGV线路设置成部分共用的共用地图路段路线，通过调度端统筹指挥搬运任务下发和共用地图路段的通用管理，解决了现有技术AGV运行占用区域大，运行线路干涉造成拥堵而导致AGV运作效率低，进而造成生产线产能受限的问题，达到了使得不同设备厂家、不同形式的AGV在同一运营场地智能调度，减少及避免行驶干涉，提高了生产线边库区整体搬运效率的技术效果。运效率的技术效果。运效率的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
自动引导搬运车的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及仓储物流
，尤其涉及一种自动引导搬运车的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着制造业的不断发展，很多生产流水线或者是仓储物流中心都部署了AGV(Automated Guided Vehicle自动引导搬运车)系统来负责物料的运输。
[0003]目前已经发展出了很多不同形式的AGV，如潜伏式AGV、牵引式AGV，而大量的不同形式的AGV在同一个运营场地内搬运物料的时候，必然会出现搬运路线互相干涉，调度不顺畅引起拥堵，造成生产流水线缺料。现有技术在解决这个问题时，通常采用的是，为搬运不同物料的AGV设计不同的独立运行路线，避免搬运路线相互干涉，或者是通过把具有干涉的路线进行时间归属划分，在某个单位时间内只允许一种AGV通过。
[0004]但是现有的不同AGV独立设置运营路线或场地会大量占用生产线区域，而不同AGV错时运行或分时运行的方案又不能满足生产线的时效性需求，会拉长某中AGV的运营时间，增加现场调度的难度，降低运行效率。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动引导搬运车的控制方法，其特征在于，应用于调度端，包括：接收关于共用地图路段的通行调度请求，所述共用地图路段为多种自动引导搬运车共同使用的运行车道线路图；根据所述通行调度请求以及所述共用地图路段的当前路权信息，确定路权分配指令，所述路权分配指令用于指示所述自动引导搬运车的先行优先级，所述当前路权信息用于表示当前所述共用地图路段的使用情况；发送所述路权分配指令。2.根据权利要求1所述的自动引导搬运车的控制方法，其特征在于，所述根据所述通行调度请求以及所述共用地图路段的当前路权信息，确定路权分配指令，包括：根据所述通行调度请求，确定所述自动引导搬运车的工作任务；根据所述工作任务以及所述工作任务对应的工况信息，确定任务优先级，所述工况信息用于表示生产线的缺料程度或者所述自动引导搬运车所属的库区的缺车程度；根据所述任务优先级以及所述当前路权信息，确定所述路权分配指令。3.根据权利要求2所述的自动引导搬运车的控制方法，其特征在于，所述根据所述任务优先级以及所述当前路权信息，确定所述路权分配指令，包括：若所述任务优先级为非紧急任务，则根据所述当前路权信息确定所述共用地图路段的拥堵程度；若所述拥堵程度低于第一预设拥堵阈值，则所述路权分配指令为正常行驶指令；若所述拥堵程度大于或等于所述第一预设拥堵阈值，则所述路权分配指令为避让操作指令。4.根据权利要求3所述的自动引导搬运车的控制方法，其特征在于，所述若所述拥堵程度大于或等于所述第一预设拥堵阈值，则所述路权分配指令为避让操作指令，包括：当所述拥堵程度大于或等于所述第一预设拥堵阈值时，若所述自动引导搬运车没有进入所述共用地图路段，则所述避让操作指令为原地等待。5.根据权利要求3所述的自动引导搬运车的控制方法，其特征在于，所述若所述拥堵程度大于或等于所述拥堵阈值，则所述路权分配指令为避让操作指令，包括：当所述拥堵程度大于或等于所述第一预设拥堵阈值时，若所述自动引导搬运车处于所述共用地图路段之中，则判断在所述自动引导搬运车运行路线的预设范围内是否存在临时避让区；若存在所述临时避让区，则确定所述避让操作指令为进入所述临时避让区等待，直到所述自动引导搬运车接收到继续完成任务的指令。6.根据权利要求5所述的自动引导搬运车的控制方法，其特征在于，所述确定所述避让操作指令为进入所述临时避让区等待之前，还包括：判断所述临时避让区是否已满，若是，则确定所述避让操作指令为更换最近的另一个临时避让区等待；若否，则确定所述避让操作指令为进入所述临时避让区等待。7.根据权利要求2所述的自动引导搬运车的控制方法，其特征在于，所述根据所述任务优先级以及所述当前路权信息，确定所述路权分配指令，包括：若所述任务优先级为紧急任务，则根据所述当前路权信息确定所述共用地图路段的拥
堵程度；若所述拥堵程度小于第二预设拥堵阈值，则所述路权分配指令为指示当前所述自动引导搬运车正常行驶，且在当前所述自动引导搬运车行进路线前方的所有其它自动引导搬运车采取就近避让措施。8.根据权利要求7所述的自动引导搬运车的控制方法，其特征在于，在所述根据所述当前路权信息确定所述共用地图路段的拥堵程度之后，还包括：若所述拥堵程度大于或等于第二预设拥堵阈值，则所述路权分配指令为当前所述自动引导搬运车原地等待或者减速行驶，并停止其它所述自动引导搬运车进入所述共用地图路段，直至所述拥堵程度小于所述第二预设拥堵阈值。9.根据权利要求3-6中任意一项所述的自动引导搬运车的控制方法，其特征在于，所述自动引导搬运车包括多个相同行驶方向的自动引导搬运车。10.根据权利要求7或8中任意一项所述的自动引导搬运车的控制方法，其特征在于，所述共用地图路段的车道为双向通行车道，在同一时刻只允许一辆所述自动引导搬运车通行。11.根据权利要求1-8中任意一项所述的自动引导搬运车的控制方法，其特征在于，在所述接收关于共用地图路段的通行调度请求之前，还包括：根据待发任务的特征属性以及所述共用地图路段的使用情况确定下发任务；发送所述下发任务。12.根据权利要求11所述的自动引导...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁志康，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：