无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质，该方法包括：获取当前局部路径，根据当前局部路径的起始位置和终止位置确定当前局部路径对应的当前全局路径；根据所述当前局部路径的走势和所述当前全局路径的曲率变化确定无人车的转向方向，并根据该转向方向开启无人车的相应转向灯以及控制无人车沿所述当前局部路径行驶。解决了现有无人车的转向灯开启时机较晚的问题。现有无人车的转向灯开启时机较晚的问题。现有无人车的转向灯开启时机较晚的问题。

【技术实现步骤摘要】
无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及车辆控制领域，尤其涉及一种无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术中无人车的转向灯由其底盘接收的控制指令控制，该控制指令基于无人车的视觉系统采集的当前帧的环境图像生成，即该控制指令是基于当下的环境图像生成的，因此现有无人车的转向灯的开启较晚。而转向灯开启较晚容易导致后方车辆无法及时做出正确的行驶策略，进而导致交通事故的发生。
[0003]综上，在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下技术问题：由于当前帧的环境图像仅包含无人车当前所在坐标的环境信息，因此基于该当前帧的环境图像确定的无人车的转向方向具有一定的局限性，准确性较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质，解决了现有技术确定的无人车转向方向的准确性较低的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人车转向灯控制方法，包括：
>[0006]获取当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车转向灯控制方法，其特征在于，包括：获取当前局部路径，根据所述当前局部路径的起始位置和终止位置确定当前局部路径对应的当前全局路径；根据所述当前局部路径的走势和所述当前全局路径的曲率变化确定无人车的转向方向，并根据该转向方向开启无人车的相应转向灯以及控制无人车沿所述当前局部路径行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前局部路径的走势和所述当前全局路径的曲率变化确定无人车的转向方向，包括：在根据所述当前全局路径的曲率变化确定所述当前全局路径对应有第一转向方向时，根据所述第一转向方向控制无人车在开启相应转向灯后沿所述当前局部路径行驶；在根据所述当前全局路径的曲率变化确定所述当前全局路径为直行路径段时，根据所述当前局部路径的走势确定当前局部路径对应的第二转向方向，以及根据所述第二转向方向控制无人车在开启相应转向灯后沿所述当前局部路径行驶。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前局部路径的走势确定当前局部路径对应的第二转向方向包括：在目标坐标系中确定所述当前局部路径的纵向左转累计长度和纵向右转累计长度；在所述纵向左转累计长度或纵向右转累计长度符合对应的预设局部转向条件时，将该预设局部转向条件对应的转向方向作为无人车在当前局部路径上的第二转向方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在目标坐标系中确定当前局部路径的纵向左转累计长度和纵向右转累计长度包括：在检测到当前局部路径上的当前姿态点相较于该当前局部路径上的起始姿态点在所述目标坐标系中的横向改变量大于横向忽略阈值时，计算该当前姿态点相较于对应的前一姿态点的纵向改变量，以作为当前纵向改变量；在当前姿态点的横向改变量为正时，计算纵向左转累计长度与当前纵向改变量之和，以更新所述纵向左转累计长度；在当前姿态点的横向改变量为负时，计算纵向右转累计长度与当前纵向改变量之和，以更新所述纵向右转累计长度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测到当前局部路径上的当前姿态点相较于该当前局部路径上的起始姿态点在目标坐标系中的横向改变量大于横向忽略阈值时，计算该当前姿态点相较于对应的前一姿态点的纵向改变量，以作为当前纵向改变量之前，还包括：确定当前姿态点的纵向坐标值是否小于所述预设局部阈值，所述预设局部阈值为当前姿态点的纵向坐标值与预设间隔阈值之和，其中，预设间隔阈值为所述当前局部路径在纵轴上的预设观测长度与所述当前局部路径在纵轴上的投影总长度中的最小值，所述预设观测长度为实际观测长度与最小观测长度...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：