【技术实现步骤摘要】
无人车障碍物绕行方法、装置、无人车及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及无人车控制领域，尤其涉及一种无人车障碍物绕行方法、装置、无人车及存储介质。
技术介绍
[0002]目前的移动机器人技术发展迅捷，而随着近年来机器人应用场景和模式的不断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，无人车就是其中一员。目前，无人车路径规划算法通常分为两个步骤：一是粗糙路径和转向策略的生成，二是根据转向策略求取优化器所需的绕行约束边界，然后通过优化器和绕行约束边界生成符合运动约束的最终路径。为了提高无人车行驶的安全性以及简化绕行约束边界的求取步骤，现有技术在确定绕行约束边界时扩大了障碍物的范围，而障碍物范围的扩大，虽然提高了绕行约束边界的安全性，但带来了绕行约束边界的缩小，从而提高了优化器进行路径优化的难度，导致某些场景出现无解的情况，降低了路径优化的速度和准确度。
[0003]综上，在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下技术问题：通过扩大障碍物的范围来提高绕行约束边界的安全性，增加了优化器进行路径优化的难度，导致某...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人车障碍物绕行方法，其特征在于，包括：若检测到标识有左绕行的第一障碍物，则确定所述第一障碍物在目标坐标系中的至少两个左边界点；若检测到标识有右绕行的第二障碍物，则确定所述第二障碍物在所述目标坐标系中的至少两个右边界点，其中，所述目标坐标系包括垂直于道路中心线的第一坐标轴和沿道路中心线分布且方向为路程累加方向的第二坐标轴；根据道路最大约束边界、道路最小约束边界，以及该至少两个左边界点所限定的障碍物左边界和/或该至少两个右边界点所限定的障碍物右边界，确定无人车的绕行约束边界；控制无人车在所述绕行约束边界内行驶，以绕行通过所对应的障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到标识有左绕行的第一障碍物，则确定所述第一障碍物在目标坐标系中的至少两个左边界点；若检测到标识有右绕行的第二障碍物，则确定所述第二障碍物在所述目标坐标系中的至少两个右边界点，包括：在初始坐标系中，确定目标点集合中的当前目标点所在的垂直于道路中心线的垂线，其中，所述目标点集合中的各个目标点均分布于道路中心线上，每个障碍物至少对应有两个所述目标点；如果所述垂线与至少一个障碍物存在两个交点，则获取该至少一个障碍物的绕行方向；如果获取的障碍物的绕行方向为左绕行，则将所述垂线与该障碍物边界的两个交点中坐标值最大的交点作为左边界点，并确定该左边界点在所述目标坐标系中的坐标值；如果获取的障碍物的绕行方向为右绕行，则将所述垂线与该障碍物边界的两个交点中坐标值最小的交点作为右边界点，并确定该右边界点在所述目标坐标系中的坐标值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述垂线的长度大于所述道路宽度的3倍。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据道路最大约束边界、道路最小约束边界，以及该至少两个左边界点所限定的障碍物左边界，确定无人车的绕行约束边界，包括：如果所确定的任一左边界点超出道路最小约束边界，则将对应的道路最大约束边界点和对应的道路最小约束边界点作为无人车的绕行约束边界点，该道路最大约束边界点位于所述道路最大约束边界上，该道路最小约束边界点位于所述道路最小约束边界上；如果确定的任一左边界点在所述道路最大约束边界与所述道路最小约束边界之间，则将对应的道路最大约束边界点与该左边界点作为无人车的绕行约束边界点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据道路最大约束边界、道路最小约束边界，以及该至少两个右边界点所限定的障碍物右边界，确定无人车的绕行约束边界，包括：如果确定的任一右边界点超出所述道路最大约束边界，则将对应的道路最大约束边界点和对应的道路最小约束边界点作为无人车的绕行约束边界点，该道路最大约束边界点位于所述道路...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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