一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。其中方法包括：获取目标设备的参考路径，对所述参考路径进行采样；确定所述目标设备在每一个采样点上基于横向信息的目标函数，其中，所述目标函数包括规划路径与所述参考路径的偏离函数和平滑函数；响应于所述目标函数的最小规则，得到所述目标设备在每一个采样点上的横向信息；基于各个采样点的横向信息形成规划路径。通过目标设备的参考路径进行采样，确定每一个采样点的高阶离散的目标函数，该目标函数中包括偏离函数和平滑函数，通过解析目标函数，确定最小目标函数对应横向信息，形成规划路径，兼顾了路径优化误差的最小化和规划路径平滑度。的最小化和规划路径平滑度。的最小化和规划路径平滑度。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术实施例涉及路径规划
，尤其涉及一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着车辆研发技术的不断发展，车辆的无人自动驾驶成为车辆研发的一个重要方向。
[0003]关于车辆的无人自动驾驶的路径规划，存在多种规划方式，但是，目前的路径规划中得到的路径存在路径不够平滑的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备，以提高规划路径的。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法，包括：
[0006]获取目标设备的参考路径，对所述参考路径进行采样；
[0007]确定所述目标设备在每一个采样点上基于横向信息的目标函数，其中，所述目标函数包括规划路径与所述参考路径的偏离函数和平滑函数；
[0008]响应于所述目标函数的最小规则，得到所述目标设备在每一个采样点上的横向信息；
[0009]基于各个采样点的横向信息形成规划路径。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标设备的参考路径，对所述参考路径进行采样；确定所述目标设备在每一个采样点上基于横向信息的目标函数，其中，所述目标函数包括规划路径与所述参考路径的偏离函数和平滑函数；响应于所述目标函数的最小规则，得到所述目标设备在每一个采样点上的横向信息；基于各个采样点的横向信息形成规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横向信息为与所述参考路径的前进方向的垂直方向上的信息，包括横向位移、横向速度、横向加速度、横向急动度和横向痉挛度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规划路径与所述参考路径的偏离函数根据已采样的各采样点上，所述规划路径的横向位移和所述参考路径的横线位移的差值确定；所述平滑函数根据当前采样点的横向速度、横向加速度、横向急动度和横向痉挛度确定。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述目标函数的最小规则，得到所述目标设备在每一个采样点上的横向信息，包括：将所述目标函数转换为第一矩阵和第二矩阵的二次型函数，其中，所述第一矩阵为所述采样点的横向信息形成的矩阵，所述第二矩阵为所述采样点的横向信息的系数矩阵；基于所述目标函数的最小规则，解析所述二次型函数，得到所述目标设备在每一个采样点上的横向信息。5.根据权要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标函数的最小规则，解析所述二次型函数，得到所述目标设备在每一个采样点上的横向信息，包括：基于目标函数的约束信息和所述目标函数...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海鸣，张亮亮，孔旗，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：