【技术实现步骤摘要】
一种线缆寻径方法、装置及车辆
[0001]本专利技术涉及线缆探测
，尤其涉及一种线缆寻径方法、装置及车辆。
技术介绍
[0002]在水下海缆埋设作业过程中，存在一种工况是铺设船预先将待埋设的海缆按照铺设轨迹要求铺设在海床上，之后，铺设设备依据海缆的路径将海缆埋设在海床下。由于海洋环境复杂多变，铺设设备需要自动完成海缆埋设工作，为实现自动埋设，前提要求是能够准确的探测海缆方向以便进行线缆自动寻径跟随。在铺设设备上安装摄像头能够拍摄到线缆影像，但是，由于水下没有良好的光源，且受泥沙浑浊、遮挡等环境因素影响，拍摄的效果较差；在铺设设备上安装电缆探测传感器，能够利用电磁感应原理探测海缆的位置，进而通过探测的位置实现海缆的寻径跟随，然而，电缆探测传感器价格高昂，成本非常高，不适于普通作业系统，无法得到普及应用。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种线缆寻径方法、装置及车辆，以解决线缆寻径的问题。
[0004]基于上述目的，本专利技术提供了一种线缆寻径装置，包括：
[00...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种线缆寻径装置，其特征在于，包括：线缆抓手，用于抓取线缆；设置于所述线缆抓手上的第一位移传感器和第二位移传感器，在抓取线缆后的车行进过程中，所述第一位移传感器用于检测线缆的左向位移量，所述第二位移传感器用于检测线缆的右向位移量；控制器，用于根据所述左向位移量和所述右向位移量，确定线缆的偏移方向，根据所述偏移方向控制车行进方向，使得车行进方向跟随线缆延伸方向。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器，用于根据所述左向位移量和所述右向位移量，计算所述左向位移量和所述右向位移量的差值，若所述差值为零，确定线缆未偏移，车行进方向不变；若所述差值大于零，确定线缆向左偏移，控制车行进方向向左偏移，直至所述差值为零；若所述差值小于零，确定线缆向右偏移，控制车行进方向向右偏移，直至所述差值为零。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述线缆抓手包括左手臂和右手臂，所述左手臂与左侧检测框架相枢接，所述第一位移传感器设置于所述左手臂与所述左侧检测框架的连接位置，所述右手臂与右侧检测框架相枢接，所述第二位移传感器设置于所述右手臂与所述右侧检测框架的连接位置，当所述线缆抓手抓取线缆后，线缆对所述左侧检测框架和/或所述右侧检测框架产生压力，使得所述左侧检测框架和/或所述右侧检测框架相对所述左手臂和/或所述右手臂转动，转动过程中，所述第一位移传感器和/或所述第二位移传感器检测所述左侧检测框架和/或所述右侧检测框架的位移量，得到所述左向偏移量和/或右向偏移量。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述左手臂与所述左侧检测框架之间设有用于限制所述左侧检测框架相对所述左手臂转动位置的左侧限位件，所述右手臂与所述右侧检测框架之间设有用于限制所述右侧检测框架相对所述右手臂转动位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡斌炜，朱迎谷，罗凌波，涂绍平，王鸿飞，项立扬，宋俊辉，于会民，郭园园，
申请(专利权)人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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