一种基于摄像头的智能路侧系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于摄像头的智能路侧系统，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述计算机程序执行的操作包括：对摄像头进行标定；获取摄像头的视频数据，对所述视频数据进行目标检测；基于所述目标检测结果与已存储的存活轨迹进行匹配；根据匹配结果向外无线广播目标定位追踪结果，并进行日志存储；根据所述目标定位追踪结果构建并可视化局部地图数据；实时自动上传所述目标定位追踪结果和局部地图数据。与现有技术相比，本发明专利技术既可为交通法规执行提供执法依据，减少执法人员工作量，又可以协助智能车辆进行感知，减少交通事故发生，提高路口通行率。提高路口通行率。提高路口通行率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于摄像头的智能路侧系统


[0001]本专利技术属于智能交通
，涉及一种智能路口，尤其是涉及一种基于摄像头的智能路侧系统。

技术介绍

[0002]在智能驾驶中，分为智能车载和智能路侧。智能车载是通过在车辆上面安装一系列的高精度传感器，如激光雷达、毫米波雷达、摄像头等，使得车辆具有一定的感知能力，能够给出一些危险提示或者是应急操作。但是由于传感器的感知范围限制，如果想要具有比较精准的感知结果，传感器安装数量具有一定的要求，使得智能驾驶的成本过高。而智能路侧，则是在路口等交通密集路段，安装一系列的传感器，去感知路段状况，然后借助于无线通信网络，将信息进行共享，协助车辆进行感知。相较于车辆安装来说，路侧安装传感器由于可视角度等具有一定的优势，且通过信息共享，既可以提供可靠的感知结果，弥补车辆本身感知缺陷，同时又可以降低车辆的传感器数量，降低成本。
[0003]智能路侧是智能交通中重要的一部分，是未来智能交通的发展方向之一，其中把车路协同感知引入智能驾驶之中，是目前的热门研究方向之一。但目前的路侧摄像头，仅仅用来实现简单的监控，或者是对违章车辆的违法行为拍照，并没有对减少事故的发生提供直接实质性的作用。因此，为路口等交通密集路段设计一套更有用、更可靠的监控解决方案十分有必要。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于摄像头的智能路侧系统。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0006]一种基于摄像头的智能路侧系统，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述计算机程序执行的操作包括：
[0007]对摄像头进行标定；
[0008]获取摄像头的视频数据，对所述视频数据进行目标检测；
[0009]基于所述目标检测结果与已存储的存活轨迹进行匹配；
[0010]根据匹配结果向外无线广播目标定位追踪结果，并进行日志存储；
[0011]根据所述目标定位追踪结果构建并可视化局部地图数据；
[0012]实时自动上传所述目标定位追踪结果和局部地图数据。
[0013]进一步地，所述摄像头可设置多个，每一路口的每一方向均设置至一个摄像头。
[0014]进一步地，利用卷积神经网络进行所述目标检测。
[0015]进一步地，基于所述目标检测结果与已存储的存活轨迹进行匹配具体包括：
[0016]对检测到的目标进行特征提取；
[0017]对存活轨迹的进行时间更新，推算轨迹目标当前时刻存在的位置，所述存活轨迹
包括确定轨迹和潜在轨迹；
[0018]基于所提取的特征与所述存活轨迹的历史特征进行相似度量，获得匹配结果，所述匹配结果包括匹配成功、未匹配目标或未匹配轨迹。
[0019]所述特征包括运动特征和外观特征。
[0020]进一步地，进行所述相似度量时，先将所提取的特征与确定轨迹的历史特征进行相似度量，若匹配结果为未匹配目标，则再将所提取的特征与潜在轨迹的历史特征进行相似度量。
[0021]进一步地，利用卡尔曼滤波算法对所述存活轨迹的轨迹目标进行位置推算。
[0022]进一步地，所述处理器调用所述计算机程序执行的操作还包括：
[0023]更新所述存活轨迹。
[0024]进一步地，更新所述存活轨迹具体为：
[0025]当匹配结果为匹配成功时，若匹配成功的存活轨迹为确定轨迹，则更新历史特征序列，若匹配成功的存活轨迹为潜在轨迹，则判断存活读数是否大于TL，若是，则消失计数清0，若否，则判定为假轨迹，其中，TL指存活期阈值；
[0026]若匹配结果为未匹配目标时，初始化获得一新的潜在轨迹；
[0027]若匹配结果为未匹配轨迹时，若该未匹配轨迹为确定轨迹，则消失计数加1，在消失计数小于设定计数阈值时，将该确定轨迹转为潜在轨迹，否则将该确定轨迹转为死亡轨迹，若否，则判定为假轨迹。
[0028]进一步地，所述历史特征序列中的历史特征个数达到上限数目时，删除最旧特征。
[0029]进一步地，所述目标包括行人和车辆。
[0030]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
[0031]1、本专利技术相较于传统的视频监控来说，加入了目标检测追踪、消息广播、云服务等功能，在协助车辆感知的同时，可提供一系列的智能化服务。通过构建本方案中的智能路侧，既可以有效提高智能车辆的感知能力，减少交通事故的发生，提高交通效率，同时又可以反馈记录路况信息，使得交通管理更加智能化。
[0032]2、本专利技术可实现通过路侧来协助感知，解决现有智能车载本身感知成本过高，或者是感知无法有效解决遮挡的问题。
[0033]3、本专利技术对目标轨迹进行分类，对各类轨迹进行不同的处理，每种轨迹处理起来更加方便，根据轨迹的变化来确定需要维护的有效目标轨迹，减少数据量。
[0034]4、本专利技术能对当前路段的环境进行一定的感知，并利用无线通信的方式将相关信息反馈给过往车辆，协助车辆感知，使得车辆对于可能存在的危险事故有一个提前感知能力，提前做出危险避免操作，对于减少事故发生起到一定的作用。
附图说明
[0035]图1为本专利技术的流程示意图；
[0036]图2为本专利技术的目标轨迹匹配流程图；
[0037]图3为本专利技术的轨迹处理流程图；
[0038]图4为本专利技术的硬件架构图；
[0039]图5为本专利技术的软件架构图。
具体实施方式
[0040]下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明。本实施例以本专利技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。
[0041]本专利技术提供一种基于摄像头的智能路侧系统，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器调用计算机程序执行的操作包括：对摄像头进行标定；获取摄像头的视频数据，对视频数据进行目标检测；基于目标检测结果与已存储的存活轨迹进行匹配；根据匹配结果向外无线广播目标定位追踪结果，并进行日志存储；根据目标定位追踪结果构建并可视化局部地图数据；实时自动上传目标定位追踪结果和局部地图数据。该智能路侧系统的工作原理如图1所示，实现车路云互联互通，协助车辆感知以及智能云服务等，具体可实现以下功能：
[0042]1、提供动态感知服务，由于采用摄像头作为感知设备，利用神经网络的方法对区域目标进行实时检测和追踪，并通过滤波等方式，使得目标的定位追踪结果更加精准。通过与车辆通信，协助车辆感知，提高车辆的感知能力，提高车辆的安全性能。
[0043]2、提供日志服务，日志存储除了提供基本的运行日志之外，还可以根据感知结果，对于违章驾驶或者是违法行为自动进行记录，并分类存储。便于日后查找，提高执法效率。
[0044]3、提供可视化服务，可根据追踪结果，构建局部地图数据，并将数据进行实时映射分析，便于动态调整交通流量。
[0045]4、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述计算机程序执行的操作包括：对摄像头进行标定；获取摄像头的视频数据，对所述视频数据进行目标检测；基于所述目标检测结果与已存储的存活轨迹进行匹配；根据匹配结果向外无线广播目标定位追踪结果，并进行日志存储；根据所述目标定位追踪结果构建并可视化局部地图数据；实时自动上传所述目标定位追踪结果和局部地图数据。2.根据权利要求1所述的基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，利用卷积神经网络进行所述目标检测。3.根据权利要求1所述的基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，基于所述目标检测结果与已存储的存活轨迹进行匹配具体包括：对检测到的目标进行特征提取；对存活轨迹的进行时间更新，推算轨迹目标当前时刻存在的位置，所述存活轨迹包括确定轨迹和潜在轨迹；基于所提取的特征与所述存活轨迹的历史特征进行相似度量，获得匹配结果，所述匹配结果包括匹配成功、未匹配目标或未匹配轨迹。4.根据权利要求3所述的基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，所述特征包括运动特征和外观特征。5.根据权利要求3所述的基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，进行所述相似度量时，先将所提取的特征与确定轨迹的历史特征进行相似度量...

【专利技术属性】
技术研发人员：王平，
申请(专利权)人：上海竺程信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：