一种车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及该车辆待行驶的多条候选行驶路径；根据该第一实际行驶速度以及该多条候选行驶路径的路径长度确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；采用该第一参考行驶速度以及该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；根据该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为该车辆规划下一行驶路径。采用本申请实施例，可以为车辆规划较优行驶路径。可以为车辆规划较优行驶路径。可以为车辆规划较优行驶路径。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着城市私家车的增多，停车位数量不足，在路边泊车的轿车数量越来越多。泊车环境糟糕，对于泊车经验不足的新手驾驶员，容易发生泊车事故，因此自动入库泊车技术成为智能交通和无人驾驶
的一个热点研究问题。在进行自主泊车的过程中，或者无人驾驶的过程中，存在多条车辆行驶路径，如何从多条车辆行驶路径中确定较优车辆行驶路径是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质，可以为车辆规划较优行驶路径。
[0004]本申请实施例一方面提供一种车辆行驶路径确定方法，包括：
[0005]获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及该车辆待行驶的多条候选行驶路径；
[0006]根据该第一实际行驶速度以及该多条候选行驶路径的路径长度确定该多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶路径确定方法，其特征在于，包括：获取车辆的历史行驶路径的第一参考行驶速度以及第一实际行驶速度，以及所述车辆待行驶的多条候选行驶路径；根据所述第一实际行驶速度以及所述多条候选行驶路径的路径长度确定所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度；采用所述第一参考行驶速度以及所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价；根据所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为所述车辆规划下一行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一实际行驶速度以及所述多条候选行驶路径的路径长度确定所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，包括：预测所述车辆通过下一行驶路径的行驶时长；根据所述行驶时长与所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的路径长度，计算得到所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多条候选行驶路径包括目标候选行驶路径，所述目标候选行驶路径的第二参考行驶速度包括所述目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度；所述采用所述第一参考行驶速度以及所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径对应的第二参考行驶速度，分别确定所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价，包括：从所述目标候选行驶路径上的多个位置点的第二参考行驶速度中筛选出大于所述第一参考行驶速度的第二参考行驶速度，作为目标参考行驶速度；根据所述第一参考行驶速度以及所述目标参考行驶速度，确定所述目标候选行驶路径的第一行驶代价。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标参考行驶速度包括线速度、角速度以及加速度；所述根据所述第一参考行驶速度以及所述目标参考行驶速度，确定所述目标候选行驶路径的第一行驶代价，包括：分别获取所述线速度对应的第一权重、所述角速度对应的第二权重以及所述加速度对应的第三权重；根据所述第一权重、所述第二权重以及所述第三权重对所述线速度、所述角速度以及所述加速度进行加权求和，得到所述目标候选行驶路径的第一行驶代价。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条候选行驶路径中每条候选行驶路径的第一行驶代价为所述车辆规划下一行驶路径，包括：获取所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑渊，黄远征，李锋，
申请(专利权)人：比亚迪精密制造有限公司，
类型：发明
国别省市：