一种用于航天维修的多功能末端执行器制造技术

本发明专利技术涉及一种用于航天维修的多功能末端执行器，其解决了目前缺少能够安装到软体机械臂末端的执行器，可以针对卫星太阳能帆板不能展开问题进行维修或其他故障进行维修的技术问题，其包括圆柱壳体、抓手机构、升降机构、传动轮系、减速齿轮箱、升降电机、抓手电机和底板，抓手机构包括抓手底座、摩擦齿轮、左记忆合金弹簧、右记忆合金弹簧、左抓手、右抓手、左滚轮和右滚轮，升降机构包括内层套筒、中层套筒、外层套筒、驱动轴和连接轴。本发明专利技术能有效实现航天设备专用连接器的安装、拆卸和实现对其进行通电加热。行通电加热。行通电加热。

【技术实现步骤摘要】
一种用于航天维修的多功能末端执行器


[0001]本专利技术涉及卫星维修
，具体而言，涉及一种用于航天维修的多功能末端执行器。

技术介绍

[0002]主流在轨卫星的动力来源主要为太阳能帆板，对于使用太阳能帆板的卫星来说，经常面临的问题就是太阳能帆板不能展开，使得卫星无法利用太阳能，最终能量耗尽而停止工作。一旦出现此类情况，需要发射一颗工具卫星与问题卫星对接，然后利用工具卫星上的机械臂将太阳能帆板打开或者领用工具卫星上的机械臂维修在轨卫星发生的气体故障，此类机械臂有刚性机械臂和软体机械类两类。对于刚性机械臂(比如申请公布号为CN110395414A的专利技术专利申请就公开了一种六轴空间机械臂，比如申请公布号为CN112357130A的专利技术专利申请公开了一种卫星机械臂末端与维修模块标准化接口装置)，机械臂体积大，重量大，工作空间大，灵活性差，由于工具卫星整体具有极高的精密性，且能提供的工作空间十分狭小，因此刚性机械臂不能很好的完成将太阳能帆板展开的任务，具有局限性。对于软体机械臂，目前缺少能够实现指定维修动作的末端执行器，限制了软体机械臂的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于航天维修的多功能末端执行器，其特征在于，包括圆柱壳体、抓手机构、升降机构、传动轮系、减速齿轮箱、升降电机、抓手电机和底板；所述圆柱壳体包括固定连接在一起的上壳体与下壳体；所述下壳体设有第一层安装板和第二层安装板，所述第二层安装板设有孔；所述底板与下壳体的下部固定了连接；所述减速齿轮箱与下壳体的第一层安装板固定连接；所述底板设有第一安装孔和第二安装孔，所述减速齿轮箱的输出轴的下端与第二安装孔转动连接；所述抓手机构包括抓手底座、摩擦齿轮、左记忆合金弹簧、右记忆合金弹簧、左抓手、右抓手、左滚轮和右滚轮，所述抓手底座设有容纳腔，所述摩擦齿轮位于抓手底座的容纳腔中；所述抓手底座的前部设有左抓手连接板和右抓手连接板；所述左抓手与左抓手连接板转动连接，所述右抓手与右抓手连接板转动连接；所述左抓手连接板和右抓手连接板之间设有间距；所述左记忆合金弹簧的一端与抓手底座的左半边连接，另一端与左抓手连接；所述右记忆合金弹簧的一端与抓手底座的右半边连接，另一端与右抓手连接；所述左滚轮与左抓手连接，所述右滚轮与右抓手连接；所述左滚轮和右滚轮之间设有间距；所述左抓手设有左弧面，所述右抓手设有右弧面，所述左弧面和右弧面对称布置；所述升降机构包括内层套筒、中层套筒、外层套筒、驱动轴和连接轴，所述外层套筒设有贯穿壳体的第一螺旋槽和第二螺旋槽；所述外层套筒的顶端与上壳体的顶部固定连接，所述外层套筒的底端与下壳体的第一层安装板固定连接；所述中层套筒设有相对布置的第一Z形槽和第二Z形槽，所述连接轴与中层套筒的底部固定连接；所述连接轴的下端与第二层安装板上的孔转动连接，所述外层套筒套在中层套筒上，所述中层套筒套在内层套筒上；所述驱动轴的左端穿过内层套筒的第一Z形槽并嵌入外层套筒的第一螺旋槽中，驱动轴的右端穿过内层套筒的第二Z形槽并嵌入外层套筒的第二螺旋槽中；所述驱动轴与内层套筒的底部固定连接；所述内层套筒顶部设有安装板；所述抓手底座与内层套筒顶部的安装板固定连接；所述抓手电机连接于升...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏远，翟德品，杨启胜，赵建文，何宗波，刘育强，
申请(专利权)人：北京空间飞行器总体设计部，
类型：发明
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